空間光纖陀螺儀SPATIAL FOG是一個(gè)堅(jiān)固耐用的GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和AHRS，即使在最苛刻的條件下提供精確的位置、速度、加速度和方向。它結(jié)合了超高精度光纖陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)和一個(gè)壓力傳感器的RTK（實(shí)時(shí)差分）GNSS接收機(jī)。這些傳感器集成在一起，結(jié)合負(fù)雜的融合算法，提供準(zhǔn)確和可靠的導(dǎo)航和定位。
特色
極準(zhǔn)確慣性性能
Spatial FOG采用新型KVH工業(yè)公司1750光纖陀螺儀IMU，提供極其準(zhǔn)確的慣性數(shù)據(jù)。這使得Spatial FOG達(dá)到很高的準(zhǔn)確度和長(zhǎng)時(shí)間失去GNSS信號(hào)時(shí)航位推算。
RTK GNSS 接收器
Spatial FOG包含一個(gè)雙頻Trimble RTK GNSS接收器，提供達(dá)1cm定位準(zhǔn)確度，支持所有運(yùn)行中的和未來(lái)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括GPS、GLONASS、北斗和GALILEO。
先進(jìn)的濾波器
Spatial FOG包含AN革命性的新的傳感器融合濾波器技術(shù)。該過(guò)濾器是比典型的擴(kuò)展卡爾曼濾波更智能化，能夠從利用人類靈感的人工智能數(shù)據(jù)中， 明顯提取更多信息。它為控制應(yīng)用設(shè)計(jì)，擁有高水準(zhǔn)的健康監(jiān)測(cè)和預(yù)防不穩(wěn)定，以確保數(shù)據(jù)穩(wěn)定、可靠。
快速尋北電子羅盤
Spatial FOG具有革命性的尋北算法，在上電后短短10秒提供準(zhǔn)確的航向。Spatial FOG的尋北算法連續(xù)運(yùn)行，操作不受速度或角運(yùn)動(dòng)影響。這使得Spatial FOG在不能使用磁力計(jì)和GNSS速度航向的環(huán)境中提供高準(zhǔn)確度航向。
熱啟動(dòng)
Spatial FOG包含一個(gè)新一代電池備份系統(tǒng)，允許它從最后位置于2秒內(nèi)熱啟動(dòng)慣性導(dǎo)航，和在約3秒重新獲得GNSS定位。電池備份系統(tǒng)在產(chǎn)品壽命周期持續(xù)工作，并提供24小時(shí)斷電數(shù)據(jù)備份。
可靠性
Spatial FOG 是為可靠性至關(guān)重要的關(guān)鍵任務(wù)控制應(yīng)用打造的。它除了以安全為導(dǎo)向的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之外，所有軟件基于容錯(cuò)安全標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和測(cè)試。硬件受反極、電壓過(guò)載、浪涌保護(hù)，所有外部接口靜電和短路保護(hù)。GNSS包含RAIM ，排除了人為故障和衛(wèi)星信號(hào)篡改。Spatial FOG包含一個(gè)MEMS IMU備份，可以無(wú)縫地回退到主IMU失敗的狀態(tài)。
高數(shù)據(jù)更新率
Spatial FOG內(nèi)部濾波1000Hz運(yùn)行，數(shù)據(jù)通過(guò)高速RS232或RS422 接口也可以這樣的速度輸出?？捎糜诳刂苿?dòng)態(tài)不穩(wěn)定平臺(tái)。
外設(shè)
Spatial FOG擁有兩個(gè)通用輸入輸出引腳和兩個(gè)輔助RS232/RS422接口，支持廣泛的外設(shè)數(shù)量。包括地面車輛基于里程表輸入、水下導(dǎo)航DVLS和USBLs、NMEA輸入/輸出等等。對(duì)于整合費(fèi)用，可以添加定制外設(shè)設(shè)備。定制外設(shè)設(shè)備，需額外費(fèi)用。
不受ITARS限制
Spatial FOG歸類為商業(yè)產(chǎn)品，不受ITARS控制限制。這意味著不必申請(qǐng)任何文書或等待許可證，訂購(gòu)快速、簡(jiǎn)單。
應(yīng)用
機(jī)器人
Spatial FOG準(zhǔn)確的定向數(shù)據(jù)，使得機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定，它的位置，速度和加速度的數(shù)據(jù)可用于機(jī)器人導(dǎo)航。Spatial FOG的高更新率允許它來(lái)控制動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定平臺(tái)，一門心思側(cè)重于安全性和可靠性。
水下導(dǎo)航
Spatial FOG在航位推算時(shí)極低的漂移率，使得它成為在水下環(huán)境GNSS信號(hào)失去時(shí)導(dǎo)航的最佳選擇。Spatial FOG內(nèi)置外設(shè)支持DVLs、USBLs和壓力深度傳感器。
空間參考
Spatial FOG極其準(zhǔn)確的定向位和導(dǎo)航數(shù)據(jù)，使得成為航拍空間參考系統(tǒng)、攝像云臺(tái)指向和固定臺(tái)的完美選擇。
個(gè)性化應(yīng)用
聯(lián)系我們，討論如何集成Spatial FOG到您的應(yīng)用中。
產(chǎn)品規(guī)格書
導(dǎo)航
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水平位置準(zhǔn)確度 |
0.8 m |
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垂直位置準(zhǔn)確度 |
1.5 m |
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水平位置準(zhǔn)確度(使用SBAS) |
0.5 m |
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垂直位置準(zhǔn)確度(使用SBAS) |
0.8 m |
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水平位置準(zhǔn)確度(使用RTK) |
0.008 m |
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垂直位置準(zhǔn)確度(使用RTK) |
0.015 m |
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速度準(zhǔn)確度 |
0.007 m/s |
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橫滾角與俯仰角準(zhǔn)確度 |
0.01 ° |
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航向角準(zhǔn)確度 |
0.05 ° |
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浪涌準(zhǔn)確度 |
5 %或 0.05 m(二者較大值) |
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范圍 |
不限 |
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熱啟動(dòng)時(shí)間 |
2 s |
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內(nèi)部濾波率 |
1000 Hz |
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數(shù)據(jù)更新率 |
高達(dá)1000 Hz |
傳感器
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傳感器 |
加速度計(jì) |
陀螺儀 |
磁力計(jì) |
氣壓表 |
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范圍 |
10 g |
490 °/s |
2 G |
10 to 120 KPa |
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噪聲密度 |
300 ug/√Hz |
0.0002 °/s/√Hz |
210 uG/√Hz |
0.56 Pa/√Hz |
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非線性度 |
< 0.03 % |
< 0.005 % |
< 0.05 % |
- |
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零偏穩(wěn)定性 |
50 ug |
0.05 °/hr |
- |
100 Pa/yr |
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標(biāo)度因子穩(wěn)定性 |
< 0.06 % |
< 0.02 % |
< 0.05 % |
- |
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橫縱坐標(biāo)對(duì)齊誤差 |
0.05 ° |
0.02 ° |
< 0.05 ° |
- |
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帶寬 |
200 Hz |
440 Hz |
110 Hz |
50 Hz |
GNSS
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型號(hào) |
Trimble BD920 |
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支持導(dǎo)航系統(tǒng) |
GPS L1, L2 |
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支持SBAS系統(tǒng) |
WAAS |
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數(shù)據(jù)更新率 |
20 Hz |
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熱啟首次定位 |
3 s |
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冷啟首次定位 |
30 s |
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水平位置準(zhǔn)確度 |
1.2 m |
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水平位置準(zhǔn)確度(使用SBAS) |
0.5 m |
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水平位置準(zhǔn)確度(使用RTK) |
0.008 m |
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速度準(zhǔn)確度 |
0.007 m/s |
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授時(shí)準(zhǔn)確度 |
20 ns |
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加速度限制 |
11 g |
通訊
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接口 |
RS232 或 RS422 |
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速度 |
4800 ～10M 波特率 |
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協(xié)議 |
AN Packet Protocol或 NMEA |
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輔助接口 |
2x GPIO 和 2x 附助 RS232 |
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GPIO電壓 |
5 V 或RS232 |
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GPIO 功能 |
1PPS |
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硬件
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工作電壓 |
9 ～ 36 V |
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輸入保護(hù) |
±100 V |
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功耗 |
550 mA @ 12 V (典型) |
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熱啟電池容量 |
> 24 小時(shí) |
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熱啟充電時(shí)間 |
30 分鐘 |
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熱啟電池使用壽命 |
> 10 年 |
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工作溫度 |
-40 °C ～ 85 °C |
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使用環(huán)境 |
IP68、軍標(biāo)MIL-STD-810G |
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平均無(wú)故障時(shí)間 |
> 50,000 小時(shí) |
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沖擊限制 |
25 g |
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尺寸 |
909096 mm |
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重量 |
860 克 |
Dowload下載：
1. Spatial FOG Reference Manual v1.3
http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20FOG=20Reference=20Manual=20v1.3.pdf
2. Spatial FOG 3D Model PDF v1.3
http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20FOG=203D=20Model=20PDF=20v1.3.pdf
全球鷹無(wú)人機(jī)
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