4. 讀取并顯示飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)
在quadrotor_state里是讀取并顯示IMU數(shù)據(jù)（imu），飛行器位置姿態(tài)（pose）、線速度和角速度（twist）的模塊，在實(shí)驗(yàn)test場(chǎng)景時(shí)，觀察數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，test里提供的四旋翼模型有以下幾個(gè)問(wèn)題:（1） twist提供的線速度和角速度似乎是地理系下的轉(zhuǎn)動(dòng)和速度（待確認(rèn)）（2） twist提供的線速度：明明有加速度但始終沒(méi)有速度，難道要自己set twist？（3） imu提供的角速度好像不是機(jī)體系下的轉(zhuǎn)動(dòng)（待確認(rèn)）（4） vrep收到一次command運(yùn)行一次step。設(shè)置vrep和simulink的時(shí)間同步這點(diǎn)非常重要！在simulink里的模型屬性的solver里設(shè)置為fixed step，步長(zhǎng)設(shè)置與vrep一致，建議50ms。一開始設(shè)置為10ms電腦運(yùn)行及其慢啊！設(shè)到 100ms感覺(jué)精度又不夠。使 用simulink的自動(dòng)變步長(zhǎng)效率還是非常高的，但又無(wú)法保證兩邊的步長(zhǎng)和時(shí)間匹配。一個(gè)解決辦法就是，不使用vrep的飛行器動(dòng)力學(xué)，一切動(dòng)力學(xué)計(jì)算 在simulink里進(jìn)行（simulink建模也比vrep方便），直接用set pose設(shè)置飛機(jī)位置姿態(tài)。仿真器只負(fù)責(zé)生成攝像機(jī)圖像反饋給 simulink。如果有更好的解決辦法，請(qǐng)發(fā)送email至top1944@163.com，謝謝！
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Communicating with the TurtleBot
Top博士——易科機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室及開源社區(qū)exbot.net創(chuàng)始人。
Top博士在高校從事機(jī)器人導(dǎo)航與控制技術(shù)研究，已申請(qǐng)發(fā)明專利三項(xiàng)。并作為機(jī)器人開源社區(qū)活躍分子致力于相關(guān)技術(shù)的傳播與普及，撰寫了大量的機(jī)器人教程，已出版機(jī)器人方面專著1本、譯著4本。其中翻譯的《嵌入式機(jī)器人學(xué)》被國(guó)家出版總署評(píng)為2012年年度優(yōu)秀科技圖書，《機(jī)器人與未來(lái)》 被第一財(cái)經(jīng)評(píng)為2015年年度特別推薦圖書。
他于2012年所創(chuàng)辦了exbot.net，發(fā)起了社區(qū)協(xié)作開發(fā)，易科社區(qū)目前是國(guó)內(nèi)知名的ROS及機(jī)器人開發(fā)者社區(qū)。本文由作者授權(quán)于《機(jī)器人2025公眾號(hào)》首發(fā)，機(jī)器人2025長(zhǎng)期更新作者學(xué)術(shù)研究和觀點(diǎn)，敬請(qǐng)關(guān)注~~
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