無人機(jī)在盤旋等待階段需要切換飛機(jī)自身的導(dǎo)航方式，此階段為監(jiān)視模式，相對位姿測量系統(tǒng)通過無人機(jī)測控鏈路獲取無人機(jī)的位置，在目標(biāo)無人機(jī)區(qū)域搜索到目標(biāo)無人機(jī)并監(jiān)視其運(yùn)動，通過目標(biāo)檢i則技術(shù)確定目標(biāo)無人機(jī)，為下一個(gè)階段的跟蹤模式提供初始位置信息。在穩(wěn)定下滑過程中，當(dāng)無人機(jī)與運(yùn)動平臺的縱向相對位置為500米左右時(shí)，相對位姿測量系統(tǒng)的工作山監(jiān)測模式切換為跟蹤模式，通過光學(xué)目標(biāo)跟蹤技術(shù)實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)無人機(jī)的實(shí)時(shí)跟蹤，在此階段中，無人機(jī)與艦艇的相對姿態(tài)對無人機(jī)的著陸安全影響不大，因此只需要求解目標(biāo)無人機(jī)與艦艇的相對位置和運(yùn)動參數(shù)。在無人機(jī)與運(yùn)動平臺的縱向相對位置為10米時(shí)，相對位姿測量系統(tǒng)的工作由跟蹤模式切換為精確測量模式，該階段實(shí)時(shí)精確測量無人機(jī)和載艦的相對位姿參數(shù)是完成自動著陸的關(guān)鍵。