多變特征立體視覺位姿測(cè)量方法

發(fā)布日期：2017-02-23??作者：向文豪楊軍朱志國(guó) 張博勛/我要投稿我要評(píng)論

針對(duì)無人機(jī)相對(duì)位姿測(cè)量任務(wù)，建立待著陸目標(biāo)無人機(jī)的三維特征模型，并提取無人機(jī)有效特征，建立多特征的外觀模型庫，采用定焦雙目紅外攝像機(jī)為主要設(shè)備、變焦廣角紅外攝像機(jī)和紅外燈為輔助設(shè)備，完成無人機(jī)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的相對(duì)位姿信息的收集。結(jié)合無人機(jī)的著陸過程，將相對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng)分為目標(biāo)跟蹤、特證提取與匹配和相對(duì)位姿信息計(jì)算三個(gè)工作階段。

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