目標(biāo)的提取是否合理對于特征提取與匹配的結(jié)果有決定性的作用。由于目標(biāo)無人機為協(xié)作模型，即已知被觀測目標(biāo)無人機的幾何和結(jié)構(gòu)特征參數(shù)，通過對每一個選擇的特征建立外觀模型，形成特征模型庫。對于特征的選擇有兩個基本要求：一是由于無人機存在多個視角，因此應(yīng)選擇足夠多的特征，保證在任何視角下均能找到足夠進(jìn)行定位的特征；二是所選擇的特征要對噪聲、光照等環(huán)境因素不敏感，以保證特征匹配的魯棒性。針對目標(biāo)無人機表面紋理簡單、顏色單調(diào)的特點，選擇如下特征：
(1)特征點：包括無人機表面、輪廓上在亮度、結(jié)構(gòu)上的特征點；
(2)特征線：包括無人機表面、輪廓上在結(jié)構(gòu)上的特征線；
(3)特征形狀：無人機表面、輪廓上難免存在少量特定的文字、圖案，同時，機身結(jié)構(gòu)也形成了一些固有的特征形狀。
無人機特征點選擇示意圖如圖5所示。左圖為無人機表面、輪廓上的一些特征點、線，右圖為無人機上的文字以及機身的一個圓形結(jié)構(gòu)。這些明顯特征均可以通過模板匹配或其他方法進(jìn)行提取與匹配。
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