飛馬F200是飛馬機器人自F1000后，自主研發(fā)的一款全自動任務(wù)模式的工業(yè)級高精度無人機系統(tǒng)；系統(tǒng)依托F200高精度無人機平臺，為用戶提供多源數(shù)據(jù)獲取手段，任務(wù)載荷采用模塊化設(shè)計，具備可見光、近紅外、熱紅外和視頻數(shù)據(jù)獲取能力，以及大比例尺稀少控制點成圖、三維建模等數(shù)據(jù)處理能力；搭配的無人機管家專業(yè)版軟件，為用戶提供以GPS解算、控制點量測、空三解算、海量影像高精度快速拼接等為功能鏈路的大比例尺航測解決方案；F200整機系統(tǒng)延續(xù)了飛馬機器人高度工業(yè)化、高可靠性、全自動化的設(shè)計理念，主打高可靠性、單人作業(yè)、可重復(fù)高精度作業(yè)。
系統(tǒng)參數(shù)
材質(zhì)：EPO+碳纖復(fù)合材料
翼展：1.9m
機長：1.07m
標(biāo)準(zhǔn)起飛重量：3.7kg（航測系統(tǒng)）
最大起飛重量：3.8kg（傾斜系統(tǒng)）
巡航速度：60km/h
最大續(xù)航時間：1.5h
最大可手拋起飛海拔高度：4500m
升限：6000m（海拔高度）
飛行真高：150—1500m
測控半徑：10km
起降方式：手拋起飛/自動滑降、傘降
載荷：多模塊可互換（航測模塊/傾斜模塊/視頻模塊/近紅外模塊/熱紅外模塊）
信號跟蹤：GPS：L1/L2；BD：B1、B2；GLONASS：L1，L2
采樣頻率：20Hz
定位精度：5cm
解算模式：PPK
系統(tǒng)特點
1、雙頻差分GPS定位系統(tǒng)
提供厘米級POS數(shù)據(jù)，實現(xiàn)無控制點或稀少控制點成圖。
2、多源數(shù)據(jù)獲取能力
支持全畫幅相機/傾斜相機/近紅外/熱紅外/視頻模塊。
3、一站式大比例尺成圖解決方案
支持從航線設(shè)計、控制點量測、空三解算到高精度快速拼接的處理流程。
4、基于飛馬云的主動式服務(wù)
支持重要信息及時推送、實時同步、多終端共享。
5、快速任務(wù)響應(yīng)、無操控手無遙控器
模塊化設(shè)計、免工具拆裝、全自動起降的任務(wù)模式、支持單人作業(yè)。
關(guān)鍵部件
1、無人機專用頻段數(shù)傳電臺
飛馬機器人自主研發(fā)、無線電核準(zhǔn)委員會認證產(chǎn)品，840.5MHZ-845MHZ專用頻段、跳頻設(shè)計、抗干擾能力強。
2、智能電池模塊
飛馬專用智能電池模塊，單手即可完成電池的安裝和更換，支持電池使用狀況監(jiān)控、一鍵查看電量，有利于保護電池，避免過充、過放風(fēng)險。
3、一次性降落傘
飛馬專利一次性降落傘，免疊傘、免維護、低成本，能適應(yīng)各種惡劣地形，可應(yīng)對各種突發(fā)情況，保證傘降安全。
4、自動駕駛儀
?高精度動態(tài)冗余度航姿檢測系統(tǒng)
?先進的總能量算法
?全自動的任務(wù)方式
?基于實時操作系統(tǒng)的高可靠性任務(wù)調(diào)度和進程通信
?支持全系統(tǒng)（GPS、北斗、GLONASS）雙頻GPS信號接收，GPS+INS組合導(dǎo)航算法
? PPK解算、提供厘米級POS數(shù)據(jù)
傾斜模塊
F200傾斜模塊采用獨特的雙相機設(shè)計方案，結(jié)合無人機管家智能航線設(shè)計，具備高質(zhì)量的側(cè)面紋理采集及高效率的作業(yè)能力；F200傾斜系統(tǒng)是傳統(tǒng)多旋翼傾斜無人機作業(yè)效率的10倍，主要定位面向大范圍工程項目。
1、模塊參數(shù)
相機型號：SONY QX1*2
傳感器尺寸：23.2*15.4
有效像素：2010萬（5456*3632）*2
鏡頭參數(shù)：20mm定焦（定制鏡頭）
鏡頭角度：左38°左傾；右25°后傾
采集分辨率：優(yōu)于3.5cm
2、航線設(shè)計
無人機管家“智航線”支持全自動傾斜航線生成：規(guī)劃或?qū)雲(yún)^(qū)塊只需填寫目標(biāo)分辨率及重疊度要求，即可自動生成航線，具備自動劃分架次等功能。
航線設(shè)計圖
F200傾斜航線默認為往返航線設(shè)計，搭配獨特的雙相機角度設(shè)計，單架次航線即可獲取覆蓋區(qū)域4方向的側(cè)面紋理。同時，針對紋理要求不高的任務(wù)，選擇非往返設(shè)計亦可建模，數(shù)據(jù)獲取能力提高一倍。
相機腳印示意圖
3、定制鏡頭
F200傾斜模塊的相機鏡頭采用索尼定制20mm定焦鏡頭，鏡頭為缺省無窮遠對焦模式，減少相機設(shè)置難度，有效提高對焦穩(wěn)定性及影像采集質(zhì)量。
4、數(shù)據(jù)預(yù)處理
無人機管家“智理圖”具備EXIF寫入功能，可以將F200的高精度POS數(shù)據(jù)直接寫入照片EXIF，寫入后可直接導(dǎo)入Context Capture等軟件進行數(shù)據(jù)處理，有效減少數(shù)據(jù)整理及預(yù)處理的工作內(nèi)容。
5、作業(yè)效率
采集分辨率 航向重疊度 旁向重疊度 往返設(shè)計/架次 非往返設(shè)計/架次 架次/天 3.5cm 80% 65% 1km² 2km²
≥4
5cm 80% 65% 1.5km² 3km² 10cm 80% 65% 3km² 6km²
應(yīng)用案例
1、布達拉宮三維建模案例
2016年11月2日，飛馬智能航測系統(tǒng)F200完成布達拉宮傾斜數(shù)據(jù)獲取。此次飛行系國內(nèi)首次對布達拉宮開展無人機航拍作業(yè)，所獲數(shù)據(jù)用于布達拉宮三維重建工作。
布達拉宮目標(biāo)區(qū)域0.75km²，區(qū)域高差50m，在“智航線”中按照地面分辨率4cm、航線重疊度80%、旁向重疊度65%做往返設(shè)計，共計生成航線45km，作業(yè)時間45min。
布達拉宮航線設(shè)計圖
飛行當(dāng)日，F(xiàn)200原定在布達拉宮廣場起飛，起飛海拔近3500m；經(jīng)過現(xiàn)場踏勘，發(fā)現(xiàn)布達拉宮場環(huán)境復(fù)雜且游人較多，為確保飛行安全，最終采用異地起降方案，即在布達拉宮城樓樓頂起飛，于布達拉宮廣場降落。
布達拉宮城墻起飛
布達拉宮廣場降落
航拍作業(yè)約45min后，F(xiàn)200安全降落。此次飛行共獲取原始影像1904張，采用建模軟件Context Capture獲取如下建模成果：
原始影像
三維建模成果
三維建模成果
三維建模成果
2、滄州城區(qū)三維建模案例
2016年10月20日，F(xiàn)200搭載傾斜模塊完成滄州市政服務(wù)中心1平方公里傾斜數(shù)據(jù)獲取。F200飛行30分鐘，獲取有效原始照片2000余張，數(shù)據(jù)成果圖如下：
整體三維建模成果
局部三維建模成果
局部三維建模成果
局部三維建模成果
3、喀什城區(qū)三維建模案例
2016年11月27日，F(xiàn)200搭載傾斜模塊完成喀什城區(qū)6平方公里傾斜數(shù)據(jù)獲取。此次項目面向快速建模需求，航線設(shè)計采用非往返設(shè)計，設(shè)計分辨率7cm，共計飛行2架次，數(shù)據(jù)成果如下：
三維建模成果
三維建模成果
三維建模成果
三維建模成果
三維建模成果
4、官廳水庫三維建模案例
2016年12月1日，F(xiàn)200搭載傾斜模塊完成官廳水庫壩區(qū)三維數(shù)據(jù)獲取，飛行一架次，覆蓋面積1km²，飛行時間50min，獲取原始影像2076張，建模成果如下：
三維建模成果
三維建模成果
5、寧波東錢湖三維建模案例
2016年11月，F(xiàn)200搭載傾斜模塊完成寧波東錢湖10平方公里傾斜數(shù)據(jù)獲取，設(shè)計分辨率5cm，航線采用往返航線設(shè)計，共計飛行7架次。航線設(shè)計及建模成果如下：
航線規(guī)劃圖
測區(qū)成果總覽
局部成果
細節(jié)成果
細節(jié)成果
6、寧波市軌道交通實景三維項目
2017年4月，F(xiàn)200完成寧波市軌道交通實景三維項目，總面積約90平方公里。
測區(qū)航線規(guī)劃圖
目標(biāo)測區(qū)為帶狀分布，預(yù)設(shè)航高200-230米，地面分辨率≮5cm；針對高層建筑密集區(qū)，航高為300-400米，地面分辨率≮8cm。該項目采用雙機協(xié)同作業(yè)，有效工期為15天。
帶狀三維成果
局部成果
局部成果
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