然而在 P20 植保無人機(jī)的使用過程中,可能會(huì)因?yàn)槟承┮蛩鼗蚬收蠈?dǎo)致其無法進(jìn)入(或退出) RTK 狀態(tài),致使無人機(jī)無法起飛(或定位精度變低、緊急迫降、漂移碰撞等)。
因此,當(dāng) P20 植保無人機(jī)出現(xiàn)此類問題時(shí),我們應(yīng)當(dāng)及時(shí)排除避免影響正常作業(yè)和設(shè)備安全。
故障排查
常見原因:
從兩個(gè)維度分析導(dǎo)致 P20 無法進(jìn)入 RTK 的原因有哪些。
一、衛(wèi)星信號(hào)
1、GNSS RTK 天線(位于3、4號(hào)機(jī)臂上方)故障或饋線連接不良,導(dǎo)致無法正常獲取衛(wèi)星的導(dǎo)航信號(hào),從而影響無人機(jī)進(jìn)入 RTK 狀態(tài)。
2、由于環(huán)境、天氣、距離等因素導(dǎo)致無人機(jī)與基站間的共用衛(wèi)星不足。
二、差分?jǐn)?shù)據(jù)
1、無人機(jī)未正確設(shè)置并連接RTK 基站,從而無法獲取基站廣播的差分?jǐn)?shù)據(jù)。
2、獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)的 4G LTE天線(位于機(jī)頭右側(cè))、 900MHz 天線(位于4號(hào)機(jī)臂下方)故障或饋線連接不良,導(dǎo)致無法正常獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)。
3、由于環(huán)境、天氣、距離等因素,導(dǎo)致無人機(jī)接收到的差分?jǐn)?shù)據(jù)無效(如延遲超過 10s )。
解決辦法:
1、可通過緊固饋線連接、替換排除(如用功能正常的“二合一” 4G LTE 天線( 900MHz 天線)相互替換“三合一” 4G LTE 天線(900MHz 天線))的辦法,排查 GNSS RTK 定位系統(tǒng)的各個(gè)天線、饋線是否正常,連接是否正常。
2、正確搜索并選定無人機(jī)所連接的 RTK 基站。
3、當(dāng)距離固定基站較遠(yuǎn)、或所在地區(qū)地形復(fù)雜多變時(shí),合理增設(shè)移動(dòng)基站并選定其為無人機(jī)所連的 RTK 基站。
4、合理架設(shè)移動(dòng)基站,遠(yuǎn)離防風(fēng)林、高壓電等,盡量避免由于移動(dòng)基站與無人機(jī)之間共用衛(wèi)星不足、或無法獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)、或差分?jǐn)?shù)據(jù)無效等原因致使無法進(jìn)入 RTK 狀態(tài)。