隨著技術(shù)的沉淀，無(wú)人機(jī)已經(jīng)顯現(xiàn)出其巨大的生產(chǎn)力功能。無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛，擴(kuò)展到了農(nóng)業(yè)、應(yīng)急救援、消防、能源、測(cè)繪與城市管理等多個(gè)垂直領(lǐng)域，助力細(xì)分行業(yè)的升級(jí)迭代。

  大疆精靈 Phantom 4 RTK 是測(cè)繪人員的重要工具，相信它將在建筑行業(yè)數(shù)字化過(guò)程中發(fā)揮重要作用。

  精靈 4 RTK 內(nèi)置厘米級(jí)導(dǎo)航和定位系統(tǒng)，具有支持 RTK 和 PPK 雙解決方案的高性能成像系統(tǒng)。為了提供可直接交付的成像，精靈 4 RTK 將經(jīng)過(guò)工廠校準(zhǔn)的鏡頭參數(shù)與位置、高度等多維度數(shù)據(jù)一起記錄到每張照片上。即使在移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)覆蓋較差的區(qū)域，精靈 4 RTK 也可連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站進(jìn)行作業(yè)。

  在測(cè)繪等領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)的定位精度直接影響其作業(yè)質(zhì)量。

  但是對(duì)于大疆精靈4RTK的使用，很多行業(yè)用戶可能并不十分了解，心中有許多疑問(wèn)，今天賽爾無(wú)人機(jī)科技為大家詳細(xì)列舉下大疆精靈4RTK相機(jī)的使用方法及軟件說(shuō)明（限收藏）。

  1. 大疆精靈4RTK相機(jī)參數(shù)設(shè)置

  相機(jī)型號(hào)：FC6310R

  傳感器尺寸：13.2mm*8.8mm

  像幅尺寸：5472*3648

  像元大小：2.41微米，13.2mm/5472=2.41228微米

  相機(jī)焦距：8.8mm

  其他說(shuō)明：

  大疆精靈4RTK均已經(jīng)做過(guò)出廠畸變校正，在照片內(nèi)部已經(jīng)記錄了相應(yīng)的檢校后相機(jī)參數(shù)，下例所示為賽爾無(wú)人機(jī)自動(dòng)精靈4RTK測(cè)試機(jī)參數(shù)，分析可以看出相機(jī)畸變特別小。

  查看方法：使用word打開(kāi)照片，搜索相機(jī)內(nèi)方位元素

  解義如下：

  l 焦距F=（3655.62+3648.68）/2=3652.15像素，轉(zhuǎn)換為毫米3652*2.41=8.809mm

  l 像主點(diǎn)偏移（影像中心為原點(diǎn)）X0= -6.65像素，轉(zhuǎn)換為像主點(diǎn)偏移（影像左上角像素中心為原點(diǎn)）X0= 5472/2-6.65-0.5=2729.35像素，轉(zhuǎn)換為毫米2729.35*2.41=6.578mm

  l 像主點(diǎn)偏移（影像中心為原點(diǎn)）Y0= 22.79像素，轉(zhuǎn)換為像主點(diǎn)偏移（影像左上角像素中心為原點(diǎn)）Y0= 3648/2+22.79-0.5=1846.79像素，轉(zhuǎn)換為毫米1846.79*2.41=4.451mm

  l 徑向畸變參數(shù)K（pix4d為R）：K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847

  l 切向畸變參數(shù)P（pix4d為T）：P1=0.000927388 P2=-0.0325513

  所以對(duì)應(yīng)pix4d軟件設(shè)置相機(jī)參數(shù)截圖如下：

  2. 輸入圖像坐標(biāo)系設(shè)置

  大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分有兩種坐標(biāo)系設(shè)置，WGS84和CGCS2000，但是兩者所獲取的都是相應(yīng)的大地高（橢球高），并非基于國(guó)家85高程基準(zhǔn)的正常高，也非全球范圍通用的EGM高程基準(zhǔn)（正高）。

  所以設(shè)置如下：

  3. 地理定位精度設(shè)置

  大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分，已經(jīng)對(duì)相機(jī)定位做了優(yōu)化，水平/高程精度應(yīng)設(shè)置為0.1m以下，所以設(shè)置如下：

  因?yàn)镴PG照片存儲(chǔ)GPS數(shù)據(jù)為度分秒格式，為避免數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤，也可以直接使用Timestamp.MRK文件中的GPS，單位為度。文件中經(jīng)緯度高程均為CMOS中心的實(shí)時(shí)GPS，精度為厘米級(jí)。

  如果客戶需要投影坐標(biāo)XYZ文件，可以借助第三方軟件進(jìn)行投影變換，然后導(dǎo)入pix4d軟件處理。

  4. Pix4d軟件初始化處理設(shè)置

  大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分，已經(jīng)對(duì)相機(jī)定位做了優(yōu)化，pix4d初始化處理z可以使用照片寫入的POS信息作為先驗(yàn)參數(shù)對(duì)空三結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化 所以設(shè)置如下：

  內(nèi)方位元素優(yōu)化：默認(rèn)或全部

  外方位元素優(yōu)化：無(wú)

  5. 精靈4RTK相位中心到相機(jī)CMOS的位置補(bǔ)償

  大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分，但是有很多客戶可能使用第三方基站進(jìn)行后差分POS解算，飛機(jī)相位中心到相機(jī)CMOS的位置補(bǔ)償機(jī)頭方向?yàn)?6mm，高度方向?yàn)?92mm，和機(jī)頭方向垂直為0，如下圖所示：