（2）影像收集系統(tǒng)：搭載高清攝像機(jī)和圖像實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)便可遠(yuǎn)程執(zhí)行檢測(cè)任務(wù)。包括視頻圖像采集、視頻圖像傳輸兩個(gè)模塊。

（3）視頻圖像采集模塊：使用高清攝像頭或高清微單，能夠多角度、大范圍、清晰完整地記錄飛行過(guò)程中的全部地面影像。

（4）視頻圖像傳輸模塊：視頻圖像傳輸模塊主要滿足地面監(jiān)控中心的實(shí)時(shí)控制及狀態(tài)查看需求，方便其對(duì)飛行器飛行狀態(tài)做出及時(shí)調(diào)整。無(wú)人機(jī)攜載的高清攝像頭對(duì)橋底狀況進(jìn)行拍攝并將實(shí)時(shí)畫(huà)面回傳至地面站，檢測(cè)人員可通過(guò)地面站顯示屏對(duì)橋底狀況進(jìn)行初步觀察、拍攝照片。  

（5）接受發(fā)射系統(tǒng)：包括指令通信及數(shù)據(jù)傳輸兩個(gè)模塊。指令通信模塊：采用的是與飛行控制器匹配的遙控器設(shè)備，主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)與地面監(jiān)控中心的單向通信。數(shù)據(jù)傳輸模塊：將移動(dòng)載體的飛行信息、攝像頭圖像信息等反饋回地面監(jiān)控中心。此外由于在巡檢過(guò)程中間隔傳輸，信號(hào)大幅減弱，容易導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失控，損失設(shè)備。采用下放式軟天線?？稍诙嘀刈韪舻膹?fù)雜地形中通過(guò)軟天線可無(wú)障礙的控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)。   

（6）操作系統(tǒng)：擬采用多通道遙控器進(jìn)行精準(zhǔn)操作，與預(yù)警系統(tǒng)結(jié)合，在手動(dòng)模式下，配合操作員，達(dá)到更加精準(zhǔn)避障的目的，同時(shí)更準(zhǔn)確的進(jìn)行穩(wěn)定拍攝，收集高清圖像。數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)：選用sAA7111A為視頻采集芯片，Hi3510為視頻壓縮和控制芯片。SAA7111A采用總線控制，其中SCL為串行時(shí)鐘，SDA為串行數(shù)據(jù)信號(hào)。SAA7111A具有4路模擬輸入端AI11、AI12、AI21和AI22，從某輸入端輸入的視頻圖像信號(hào)經(jīng)模擬處理后，一路經(jīng)過(guò)A／D轉(zhuǎn)換輸出數(shù)字亮度和色度信號(hào)，另一路通過(guò)緩沖器輸出到AOUT端用于監(jiān)視。在進(jìn)行亮度信號(hào)和色度信號(hào)處理后，亮度信號(hào)的其中一路將送到色度信號(hào)處理器進(jìn)行處理，產(chǎn)生的亮度信號(hào)(Y)和色差信號(hào)(UV)經(jīng)格式化后從16位的視頻輸出端口(VPO)輸出；另一路亮度信號(hào)則進(jìn)入同步分離器，并且通過(guò)數(shù)字鎖相環(huán)(PLL)產(chǎn)生相應(yīng)的行同步信號(hào)(HS)和場(chǎng)同步信號(hào)(VS)。同時(shí)，PLL將驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘發(fā)生器，以產(chǎn)生HS鎖定的時(shí)鐘信號(hào)LLC和LL2。

（7）預(yù)警系統(tǒng)所用元件及其特性：距離傳感器：距離傳感器是利用（flying time）的原理：（飛行時(shí)間法是通過(guò)發(fā)射特別短的并測(cè)量脈沖從發(fā)射到被物體反射回來(lái)的時(shí)間，通過(guò)測(cè)時(shí)間間隔來(lái)計(jì)算與物體之間的距離。）來(lái)以檢測(cè)物體的距離的一種傳感器。飛行傳感器重量小，測(cè)量精確，利于搭載在無(wú)人機(jī)上進(jìn)行障礙物的檢測(cè).STM32開(kāi)發(fā)板及屏幕：通過(guò)STM32接收TTL信號(hào)后對(duì)其進(jìn)行處理獲得障礙物的發(fā)現(xiàn)或未發(fā)現(xiàn)信號(hào)，并在屏幕上顯示相應(yīng)提示。 

 工作原理：通過(guò)在無(wú)人機(jī)上安裝距離傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，使用STM32對(duì)距離傳感器傳回的數(shù)據(jù)進(jìn)行每隔5秒檢測(cè)，當(dāng)距離接近非安全距離時(shí)STM32控制屏幕上以飛機(jī)重心為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)的前后左右進(jìn)行紅色閃爍和蜂鳴器報(bào)警提示。