“未來，我們還要做得更加精細，更加精準，就是要把99%變成99.9%，這就是工匠精神。”——大疆創(chuàng)新副總裁王帆

在近兩個小時的對話中，這是王帆給我印象最深刻的一句話，大疆仍然保留著它專注技術(shù)的基因，腳踏實地的態(tài)度和追求極致的信念。

大疆精靈4

工匠精神，究竟是如何體現(xiàn)在大疆的產(chǎn)品上的呢？   

王帆：“我們最引以為傲的是室內(nèi)外復雜條件下的精準懸停技術(shù)。” 

“懸停”是多旋翼無人機最基本的能力，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度、三維角速度，這十五個需要測量的狀態(tài)都對多旋翼無人機保持穩(wěn)定飛行有至關(guān)重要的作用。 

控制器通過一系列“串級控制”來調(diào)整飛行姿態(tài)：已知三維位置并始終鎖定在懸停位置，這里的控制量是一個目標的懸停速度，當飛行器位于懸停位置時，目標懸停速度為0；當飛行器偏離懸停位置時，目標懸停速度不為0，方向趨于懸停位置。 

大疆的組合導航技術(shù)結(jié)合GPS、慣性測量元件、地磁指南針和氣壓計各自的優(yōu)缺點，通過處理電子信號、融合多種傳感器的測量值，獲得較為準確的飛行器十五個狀態(tài)量的測量。   

王帆：“大疆精靈4的Active track功能，也叫作智能跟隨，通過圖像識別和機器學習，真正實現(xiàn)了視覺追蹤。” 

大疆在精靈4上實現(xiàn)了雙目立體視覺系統(tǒng)加慣性測量元件構(gòu)成的視覺里程計，這是一種算法非常復雜的視覺感知系統(tǒng)，不僅要通過圖像反推出視野中物體的平面運動，還要反推出這些物體的三維位置，并且基于這些物體的三維位置做多次優(yōu)化計算。 

但是，采用類似人眼結(jié)構(gòu)的雙目立體視覺系統(tǒng)，這點就比較容易實現(xiàn)。因為一個物體同時出現(xiàn)在左右兩個相機的視野中時，左右視野有視差，視差可以幫助解算物體的位置，只需要簡單的幾何關(guān)系就可以解決，這類技術(shù)已經(jīng)非常成熟。

底部雙目立體視覺系統(tǒng)

類似于視覺追蹤的功能其實在大疆之前的產(chǎn)品之中就具備，但是當時僅僅是設定GPS點之后，環(huán)繞該點進行飛行。大疆在精靈4上真正實現(xiàn)了基于畫面識別技術(shù)的跟蹤，而且全程有自動避障。   

王帆：“從室內(nèi)，到室外，無縫對接，我們的產(chǎn)品不會產(chǎn)生任何偏移，這才是基本的、關(guān)鍵的、核心的，而不是其他花哨的功能。” 

精靈4有兩套雙目立體視覺系統(tǒng)，一套向前看，一套向下看。這樣的設計有兩個好處：1. 向下看的一套雙目立體視覺系統(tǒng)可以探測下方地面上物體的三維位置，從而知道地面的距離；2. 向前看的一套雙目立體視覺系統(tǒng)可以用來探測前方場景中物體的深度，產(chǎn)生深度圖進行障礙感知。

深度圖 

精靈4上一共有GPS、慣性測量元件、氣壓計、地磁指南針、超聲波模塊、雙目視覺系統(tǒng)六種傳感器。其中雙目視覺系統(tǒng)有兩套，共4個相機；慣性測量元件有兩 個，實現(xiàn)雙冗余備份；地磁指南針也有兩個，同樣雙冗余。當工作中的慣性測量元件或者地磁指南針受到嚴重干擾的時候，系統(tǒng)會自動進行備份切換，切換到另一個 傳感器上。 

有了這些傳感器以后，組合導航系統(tǒng)升級成為了智能導航系統(tǒng)。智能導航技術(shù)極大拓展了飛行器可以活動的空間，當有GPS的時候，系統(tǒng)可以通過GPS為主進行 十五個狀態(tài)量的測量，視覺里程計依然可以繼續(xù)運作，提供額外的速度和位置的測量值進一步提高精度；GPS信號不好的時候，視覺里程計可以接替GPS為整個 系統(tǒng)提供穩(wěn)定的觀測。   

王帆：“我們圖像數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)幫助廣大的航拍愛好者實現(xiàn)他們的創(chuàng)意和想法。” 

Lightbridge是大疆自在研發(fā)的專用通信鏈路技術(shù)，可實現(xiàn)幾乎“零延時”的720p高清傳輸和顯示，距離通常可達2公里以上，在開闊無干擾的情況下甚至可達5公里以上。 

Lightbridge技術(shù)使用單向圖像數(shù)據(jù)傳輸，類似位于高處的電視廣播塔的數(shù)據(jù)傳輸形式。此項技術(shù)毫無疑問是現(xiàn)階段無人機圖傳中最先進的，不僅可以最 小化圖傳延時，還可以最大化傳輸距離。從技術(shù)實現(xiàn)上來講，正是因為Lightbridge使用的是單向廣播數(shù)據(jù)的方式，即使飛得遠，圖傳延時仍能穩(wěn)定保持 在100-200毫秒左右。 

新一代精靈4航拍無人機，它所搭載的相機能拍攝4K/30fps和1080p/120fps視頻，實現(xiàn)了慢動作拍攝。鏡頭8片鏡片的設計，94°視角、f/2.8光圈，最近對焦距離降低至1米，與Phantom 3相機鏡頭相比，畸變降低了36%，色差降低了56%。 

在照片質(zhì)量方面，Phantom精靈4的相機還能以Adobe DNG RAW格式拍攝1200萬像素照片，視頻與照片兩不誤。之前界定專業(yè)級與消費級航拍無人機的主要標準，也就是成像質(zhì)量，如今在大疆4上已經(jīng)跨越。正如官方 宣傳片所說，大疆提供了一整套完美的航拍解決方案

 最后，用王帆的另一句話作結(jié)尾，很合適。   

王帆：“我們不是一個PPT上的企業(yè)。在實現(xiàn)以前，我們不會到處說。”