紅外或激光測(cè)距是目前應(yīng)用最為廣泛的無(wú)人機(jī)探測(cè)技術(shù)，但是由于它是通過(guò)信號(hào)來(lái)計(jì)算，因此很容易受到外界因素的干擾，用于自動(dòng)避障的功能并不是很合適;而雙目視覺(jué)技術(shù)則不會(huì)收到太大的外界干擾，因此雖然該技術(shù)的難度較高，但是已經(jīng)開(kāi)始逐漸應(yīng)用到無(wú)人機(jī)避障技術(shù)中來(lái)。


雙目立體視覺(jué)測(cè)量方法具有效率高、精度合適、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于制造現(xiàn)場(chǎng)的在線、非接觸產(chǎn)品檢測(cè)和質(zhì)量控制。只有高精度的、易于處理的信息，才能在無(wú)人機(jī)避障上廣泛應(yīng)用。


圖為應(yīng)用雙目視覺(jué)的機(jī)器人

這么好的技術(shù)為啥不能實(shí)現(xiàn)全向避障呢？

雙目識(shí)別雖然有著極為強(qiáng)大的功能，但仍然有一定的局限性。目前對(duì)于基于雙目視覺(jué)進(jìn)行全向避障仍然較難實(shí)現(xiàn)。原因有二：一是由于轉(zhuǎn)過(guò)90°后的兩個(gè)視覺(jué)接收系統(tǒng)對(duì)于邊界點(diǎn)的處理會(huì)出現(xiàn)重合的情況，導(dǎo)致運(yùn)算結(jié)果有偏差以至于報(bào)錯(cuò);二是因?yàn)椴煌嵌鹊脑肼暩蓴_不同，無(wú)法同步實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，無(wú)人機(jī)只能像人眼一樣，看到前方事物，對(duì)身后的東西也會(huì)無(wú)能為力。



換個(gè)方式說(shuō)：咱們?nèi)祟?lèi)經(jīng)過(guò)千百萬(wàn)年的進(jìn)化，就進(jìn)化出了兩只眼睛，走路不也不會(huì)撞樹(shù)上？


作者：張愷 編輯：熙熙