（原標題：2016年最具爭議無人機評測：避障功能大升華）
在苦候半年后，我們終于迎來了昊翔 （Yuneec）的旗艦無人機Typhoon H with RealSense。有興趣多了解它的背景的讀者，可以看看我們先前的介紹：
作為在無人機界別里引來巨大爭論的無人機，作為在 CES 里站在技術(shù)最前沿的無人機，作為科技巨頭英特爾踏足無人機界別的試金石，這臺擁有 RealSense神技加持下的Typhoon H究竟怎么樣？
不光只多了 RealSense
雖然沒帶 RealSense 版本的 Typhoon H 推出了一段時間，Typhoon H 的名字，我到現(xiàn)在還是搞不清。曾幾何時，昊翔把沒有 RealSense 的 Typhoon H 叫作“進階版”，而帶 RealSense 的叫“專業(yè)版”；但等到“專業(yè)版”推出了，無論是官網(wǎng)或新聞稿，都沒有相關(guān)的叫法，反而在昊翔的天貓店，直接將它叫作 RS 版。
不過，在帶 RealSense 的 Typhoon，多了的并不只有 RealSense，包括：
由本來只有一個泡沫箱子之外，再附送一個很實用的背包；
機身的天線由本來隨意垂在機底，改為用碳纖管子支撐著；
腳架的設(shè)計多了一個承力點，讓它降落時更穩(wěn)；
遙控的雙天線本來有一根是內(nèi)藏，改為兩根都全外露；
遙控的圖傳天線由全向的四葉草天線（蘑菇天線），改為定向的陶瓷天線；
除了背包之外，基本在單純上的航拍體驗上，有 RealSense 和沒 RealSense 的分別不太大，兩者主要有以下明顯的分別：
一鍵回航時 （Return to Home） 時，由本來原來的“無頭模式”回航，改為以機頭指向回航點 （Home Point） 來回航，終于能透過前向的感應(yīng)器，在回航時進行避障；
無線信號有了不少改善，以實時圖像傳送信號為例，距離約增加了 40%；
但由于改用了定向天線，更易因為遙控器的天線指向不準而丟圖傳；
基本上，RealSense 版的 Typhoon H 在整體上提升，至于是否值得多加 2889 元人民幣就見仁見智 ── 我們向昊翔官方查詢，這些改進“暫時提供給 RealSense 版本，以后有可能全面放開”。
RealSense 真的能避障
然后，就是 RealSense 版 Typhoon H 最關(guān)鍵的分別：自動避障功能。
事實上，自動避障本來就不是什么黑科技，近年不少設(shè)備，加個超聲波就能大聲的說：我們會自動避障！事實上，即使是目前大疆的皇牌 Phantom 4，愛范兒評測試后，曾指它預(yù)防炸機上做到的其實十分有限，真正的黑科技反而是其視覺跟隨技術(shù)；而沒有 RealSense 的普通版 Typhoon H，本來也有超聲波避障技術(shù)，避障根本用不著 RealSense。
如果說大疆的自動避障并不是重點，重要的是雙目視覺的視覺跟隨技術(shù)的話；那 Typhoon H 的避障技術(shù)也不是重點，而是基于避障技術(shù)的“智能路徑規(guī)劃”（Intelligent Routing）（上圖）。
一般坊間的自動避障，絕大部份情況下都是無人機感應(yīng)到障礙物后停止前進，再進一步就是當障礙物移近無人機時，無人機會自動后退來規(guī)避而已。但 Typhoon H 的黑科技在于它不會停止/后退，而是“想辦法”繼續(xù)前進：RealSense 傳感器在遇到障礙物之前，為前景進行 3D 建模，找出可能的障礙，并快速計算最合理而安全的繞行路徑，然后 ── 繼續(xù)前進。（上圖）
上述的做法，目前大疆的 Phantom 4 的自動還是能究竟做到，但大疆目前只能必須在繞行前預(yù)先計算路徑，單純進行縱向/橫向的繞行，而不能由無人機主動轉(zhuǎn)身去“尋找路徑”。而 Typhoon H 的科技最黑之處，就是當無人機突然遇上障礙（例如前面突然出現(xiàn)汽車擋路），無人機會嘗試轉(zhuǎn)身，主動改變感應(yīng)器的搜索方向，透過試錯的方式，尋找“新的方 向”。（上圖）
Typhoon H 的整個避障過程像極了人類的迷路時的決策過程，也象徵無人機正式進入了人工智能 （A.I。） 時代。但這代表了在英特爾技下，大疆被超越了嗎？
英特爾能超越大疆的圍墻嗎？
不完全是 ── 雖然在單純的避障技術(shù)上，大疆的確被超越了。
Typhoon H 除了在“轉(zhuǎn)身”這一點比大疆更勝一籌之外，結(jié)合紅外線、一般可見光鏡頭和超聲波傳感器的組合，使它在陰暗環(huán)境下都能使用（上圖）；而不會像 Phantom 4 一樣只適用于光線充足的環(huán)境。除此之外，結(jié)合了 Typhoon H 的 360 度云臺，Typhoon 能在有避障能力的情況下進行多角度的拍攝工作。
雖然大疆的 Phantom 4 在避障上略遜一籌，但其實大疆的計算機視覺，與 Typhoon H 的技術(shù)機視覺是完全不同的事物（下圖）。
愛范兒就曾經(jīng)說過大疆的雙目視覺技術(shù)，強于“視覺跟隨”：Phantom 4 除了能使用傳統(tǒng)的 GPS 跟隨功能之外，只要光線充足，也可以在沒有 GPS 的情況下（例如室內(nèi)），單靠雙目感應(yīng)器進行跟隨，更可以跟隨任何一個在雙目范圍內(nèi)的目標 ── 即使被跟隨的對像并沒有任何 GPS 的坐標能夠進行參照。
但是，雖然 RealSense 技術(shù)無疑十分強大，但除了回避障礙之外，什么都做不到。
而 Typhoon H 呢？雖然 RealSenese 十分強大，但它不像 Phantom 4 一樣同時擁有智能跟隨能力，也沒有室內(nèi)的跟隨能力（下圖）。故此，Typhoon H 的跟拍極度依賴 GPS，所以它不能在室內(nèi)或 GPS 信號不良的環(huán)境下跟拍，被跟隨的對象也必須要拿著遙控器或 Typhoon Wizard。雖然，RealSense 的避障功能不是只在跟隨模式下使用（進入 Smart 模式就能用），但“只能用于避障”這回事大幅限制了這個人工智能的應(yīng)用場景。
事實上據(jù)愛范兒所知，大疆 Phantom 4 即使有了避障功能，仍然有零星的炸機的個案 ── 當然，這不一定是廠方的問題，也有不少是操作者失當。同樣地據(jù)一些特定渠道的消息，目前還未大量發(fā)貨的 RealSense 版的 Typhoon H 也有幾起的炸機事故。盡管我們不知道是否與機器本身有關(guān)，但可以肯定的是：
不要以為有自動避障，就以為能作死亂飛 ── 自動避障的作用其實還挺有限的。所以在單純的應(yīng)用場景上，Phantom 4 的“視覺跟隨”與 Typhoon H 的“路徑規(guī)劃”，基本上是各有千秋。
沒有 RealSense 也是好機器
不過，即使排除了 RealSense 的避障功能，愛范兒主筆 Odin 仍然覺得：RealSense 版的 Typhoon H 仍然是 2016 年新推出的無人機當中，唯一在技術(shù)上能與大疆 Phantom 4 匹敵的無人機 ── 沒有之一。
以 Phantom 4 最強的 Lightbridge 實時圖像傳送為例，他們的 2.4 GHz 信號，最遠能進行遠達 5 公里的高清圖傳畫面，即使是中度干擾下，也能輕松達 1 公里距離。而 Typhoon H 用的是傳統(tǒng)無人機式的 5.8 GHz 信號，較不容易受干擾，再加上新?lián)Q上的定向陶瓷天線，在 Odin 的多次測試里，也能在中度干擾環(huán)境下達到 1 公里的距離，已經(jīng)十分接近大疆的水平。
以拍攝功能為例，Phantom 4 的優(yōu)勢是其 DJI Go 應(yīng)用上，擁有豐富的拍攝輔助工具，例如直方圖 （Histogram）、網(wǎng)格 （Grid ） 和過曝警告，而且由于它們開發(fā)了 API，我們更能找到大量的強大的第三方工具（例如全景拍攝等）。Typhoon H 雖然在軟件上比較弱，但強于硬件，但它能在飛行時能收起腳架（上圖），再加上 360 度旋轉(zhuǎn)的云臺，在功能上更勝 Phantom 一籌。
Phantom 4 的 4k 相機在消費級無人機當中首屈一指，但 Typhoon H 也十分接近 Phantom 4（上方視頻）。從畫質(zhì)上，Phantom 4 的寬容度較好、后制能力較強；而 Typhoon H 的視頻有更多的加工，畫質(zhì)更為討喜，但后制難度會比較高，而且，Typhoon H 的 115 度球面廣角鏡頭，航拍的視野更有震憾感，但經(jīng)軟件校正畸變的成像，總是沒 Phantom 的非球面自然。
除此之外，Typhoon H 本身的 480 級的軸距，加上六軸的設(shè)計，讓它在抗風力和穩(wěn)定性上面就先天占有巨大優(yōu)勢，故此，Typhoon H 穩(wěn)定性上并不遜于 Phantom 4（上方視頻）。更重要的是，Typhoon H 的六軸設(shè)計在先天上比起 Phantom 4 有更佳的安全性，即使在其中一至兩個電機或螺旋槳出了事故，Typhoon H 仍然能勉強受控地安全降落。
而 且，它在飛行速度上亦比以往有大幅的提升，在手動模式下最大傾斜度已經(jīng)可以與大疆媲美，把遙控撥到“兔子模式”后，手動操作的速度可以接近 40km/h；盡管它沒有 Phantom 4 的運動模式，但在跟隨模式下，它的最高飛行速度亦可 Phantom 4 極速接近的 70km/h。
高昂的售價是一大問題
單純在技術(shù)力上，昊翔已經(jīng)做到其它無人機所不能達到、與大疆正面挑戰(zhàn)的地步 ── 然而，以前是否沒有公司能逼到大疆這個地步嗎？不是。在 2015 年，也曾有一家無人機公司的技術(shù)力，能與大疆并駕齊驅(qū)，一爭朝夕。它就是愛范兒早前報道過，那一間本來想做無人機界的 Android，但結(jié)果被大疆逼離消費級無人機市場的 3D Robotics。
3D Robotics 本來就云集了美國無人機開源社群的不少高手，在技術(shù)上并不輸大疆；但是他們敗于兩件事：
設(shè)計：當年其重點產(chǎn)品 3DR Solo 剛推出時必須 GoPro 捆綁使用，并沒有跟隨大疆的“一體化”潮流，把相機與無人機整合； 售價： 3DR Solo 成本一直砍一下來，凈機已經(jīng)與大疆的 Phantom 3 售價相約，再配上云臺與 GoPro 相機，售價比對手高上不少。
而 Typhoon H 又如何呢？它在推出之后所面對的最大問題是售價。事實上，愛范上回在昊翔的 Breeze 發(fā)布時就 提及過，他們的無人機普遍也比較昂貴，小型無人機 Breeze 比零度智控的 DOBBY 貴了 1/3。好吧，零度智控也算了，同樣是雙電裝，沒帶 RealSense 版的 Typhoon H 售 9999 元人民幣，帶 RealSense 版本售 12888 元。
但無人機王者 Phantom 4，雙電版目前售 7999 元，遠遠比 Typhoon H 要便宜不少 。
根據(jù)昊翔官方的說法，Typhoon H 的對手并不是 Phantom 4，而是 Inspire 1。事實上，單純從 Typhoon H 的 12888 人民幣（雙電）的售價來說，根本就與 12999 人民幣的 Inspire 1 同一級別。而從配置上，兩者均有 360 度云臺、可升降腳架等配置，的確更像是同一級別。相比之下，Typhoon H 的六軸多冗余設(shè)計、以及 RealSense 的自動避障功能，亦有足夠的吸引力。然而，專業(yè)級航拍的需求，與業(yè)余玩票不同，昊翔實際面對的問題有三：
大疆自從與哈蘇 （Hasselblad） 合作之后，為 Inspire 1 推出不少專業(yè)級擴充鏡頭（上圖），讓它成為市場上唯一擁有在擁有能拍攝 RAW 檔案的微單級鏡頭的“到手即飛”無人機；相比之下，昊翔目前在專業(yè)拍攝上的技術(shù)上儲備并不足夠，而 Typhoon H 的相機擴充能力亦完全不足；即使英特爾技術(shù)再強也好，也無法為專業(yè)拍攝上為昊翔提供幫助。
無論是 Phantom 4 也好、Inspire 1 也好，鏡頭的寬容度和可后制性都比 Typhoon H 要好（即使看起來較討喜），在軟件上，拍攝輔助功能比 Typhoon H 豐富，而且由于開放了 API，可以使用更專業(yè)的第三方航拍應(yīng)用，但 Typhoon H 在這方向目前也無能為力。
Inspire 1 臨近換代，大家都在預(yù)計它將會加入 Phantom 4 的雙目視覺系統(tǒng)。
強橫的技術(shù)，尚欠產(chǎn)品化
那究竟是否昊翔的供應(yīng)鏈能力不夠強，難以在同一技術(shù)水平下把產(chǎn)品的成本下調(diào)？不知道。但是，如何把技術(shù)轉(zhuǎn)化為成功的產(chǎn)品，向來是不少技術(shù)公司需要解決的難題。
坊間對 Typhoon H 造工吐槽之聲不絕于耳，但愛范兒主筆 Odin 個人認為，它的造工雖然未能比得上大疆的 Phantom 系列，但真心算不上很惡劣；最少我們沒見到明顯影響飛的嚴重疵點。相比于造工來說，昊翔在設(shè)計上的問題更為嚴重。
Typhoon H 更大的軸距與六軸的設(shè)計，雖然能達到與 Phantom 4 十分接近的穩(wěn)定性、以及更佳的安全性，但其副作用十分明顯 ── 就是巨大的體積使 Typhoon 很不便攜。即使 Typhoon H 加入了摺腳設(shè)計，但機身仍然比 Phantom 4 高出了不少，據(jù)知不少用戶就因此望而卻步。當然，Typhoon H 可能真的針對 Inspire 1 的專業(yè)市場，所以才不得不拿出大六軸的設(shè)計。
但是，Inspire 1 針對的是專業(yè)航拍，不是專業(yè)“航模”，所以它在飛行上的設(shè)計仍然十分簡單。舉例說，Inspire 1 的可摺式起降架，會在起飛、降落時會自動開合；但是 Typhoon H 必須手動升降腳架（雖然腳架沒設(shè)好時，傳感器不會讓無人機降落），愛范兒主筆 Odin 就在測試時多次忘掉把起降架收起，結(jié)果經(jīng)常把起降架拍進鏡頭里。
相比之下，Typhoon H 整個人機交互都是以專業(yè)航模水平來設(shè)計，不但一點也不親民，就算對于有一定經(jīng)的無人機玩家來說，也是個莫名的挑戰(zhàn)。例如偌大的遙控器上滿布按鈕和撥鈕，指 示亦不清楚，一般用戶很難在短時間才就能理解它操作方式。例如 ST16 遙控器上不少功能只有“開/關(guān)”兩級，但偏偏設(shè)置三段行程的撥鍵，讓你不知道中間那段是用來干什么。
更有甚者的是 Typhoon H 遙控界面上惡名昭著的電量顯示。對于專業(yè)航模用戶來說，電壓數(shù)值 （16.8V-14.0V） 來判斷電量會更為準確，但一般用戶來說，這與外星語言毫無分別。當大疆選擇主要使用電量百份比，并配飛控和 GPS 推算目前電量是否足以讓無人機趕及回航，但 Typhoon H 堅持要用只電壓數(shù)值顯示，并配以 4 格的電量顯示。
最有趣的是，在昊翔小型無人機 Breeze 的發(fā)布會里，愛范兒就曾贊賞“其智能化飛行設(shè)定以及其手機應(yīng)用均十分直覺”，那代表他們的確有做好人機交互的能力；但為什么他們在 Typhoon H 上完全采取比 Inspire 1 更專業(yè)的設(shè)計？
只是無限接近，仍然難以逾越
而且，問題更不光是產(chǎn)品化的問題。雖然說 Typhoon H 在各種技術(shù)上已經(jīng)達到與大疆 Phantom 4 一時瑜亮的地步，但這能代表昊翔有超越無人機龍頭大疆的水平嗎？不能，昊翔基本上已經(jīng)把目前“非大疆”系無人機所能達到的技術(shù)極限。只能“無限接近”大 疆，但仍然無法超越大疆。
舉例說，我們曾說過 Typhoon H 在圖傳上已經(jīng)逼近 Phantom 4 的水平，但實際上它已經(jīng)去到其可以做到的極限：5.8 GHz 信號有更佳的干擾能力、定向天線有更強的發(fā)射距離（上圖）；要再提升圖傳距離，只能透過有違法之嫌、也比較危險的功率放大器 （Power Amplifer） 來改善距離。
但眾所周知，Phantom 4 更可以簡單的把原來的全向天線改為定向天線，就能使圖傳距離有大幅的增長。而且 Phantom 4 使用一般 WiFi 或藍牙的 2.4GHz 圖信信號，即使更易受干擾，但在同一干擾環(huán)境下仍然與 Typhoon H 做出接近的距離，但 2.4GHz 信號先天就比 5.8 GHz 有更佳的發(fā)射區(qū)離；在理想情況下，Phantom 4 的最大圖傳距離可達 5km，遠勝 Typhoon H 的 2km（下圖）。
更有甚者的是，Typhoon H 的圖傳采用的是 5.8GHz 的信號能有效避免干擾，但無人機操作本身仍然需要使用容易被干擾的 2.4GHz 的信號。在愛范兒的數(shù)次測試里，經(jīng)常都試過圖傳信號良好，但無人機操作信號受干擾而中斷，最嚴重的情況下，無人機飛了不到 500 米就失聯(lián)，然后眼巴巴從信號良好的圖傳畫面里，看著它“一鍵回航”。
除了無線信號之外，Typhoon H 也有不少不足之處：例如仍然是舊技的 4.2V 電池，續(xù)航力只能撐 20 分鐘左右（如果啟動避障功能后，只有 15 分鐘左右），以及操作介面缺乏地圖指示（昊翔表示未來將會加入）等等。
從未如此接近，但仍依舊遙遠？
愛范兒主筆 Odin 認為，在英特爾的支援下，Typhoon H with RealSense 是目前云云無人機當中最接近大疆 Phantom 4 的一臺，沒有之一。但是，最接近并不代表能超越，Typhoon H 在質(zhì)素上的無限逼近，并不代表消費者就會因而接受，笨重的身型、高昂的售價、以及不夠直覺的設(shè)計，相信也會影響消費者的決策。
事實上 3D Robotics 的失敗，正好代表了好技術(shù)并不一定帶來成功；對于一家消費產(chǎn)品公司來說，產(chǎn)品化能力的重要性并不亞于技術(shù)。
誠然，昊翔的新品 Breeze 出現(xiàn)，代表他們正在致力于更好的使用者體驗，也致力于更佳的產(chǎn)品化路線。未來，愛范兒期待英特爾。昊翔的聯(lián)盟，能把“強大的技術(shù)”與“優(yōu)良的產(chǎn)品”結(jié)合，進一步大疆一家獨大的局面，為無人機界帶來更多新的沖擊。
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