PX4培訓(xùn)又開課了，2016年8月至10月，Summer老師已經(jīng)在各地多次進行開發(fā)授課，了解到同學(xué)們都有各自不同方面的需求。有的著重系統(tǒng)架構(gòu)，有的著重算法替換等等，這些在培訓(xùn)課程中都將按需進行著重講解。
本次課程時間與地點：
地點：蘇州工業(yè)園區(qū)。
開班時間：11月12、13號（周六周天）兩天。
寫在前面
創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域現(xiàn)在最火爆的是什么？無疑是機器人和無人機。越來越多的巨頭和VC的青睞將機器人領(lǐng)域變成一個頗為吸引人的風(fēng)口，可是極高的技術(shù)門檻卻又擋住了一群想要進去的人。以發(fā)展的眼光來看，機器人必將會成為改變未來世界的一大助力。
無人機——作為空中機器人，已經(jīng)在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無人機的行業(yè)有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f未來還會有更多傳統(tǒng)行業(yè)會被無人機所補充完善甚至替代。由此產(chǎn)生的市場對于無人機的大腦——飛行控制系統(tǒng)，就有著大量的、多樣化的需求，假此機會，當下及將來，就有著更多的企業(yè)與個人加入到無人機飛控系統(tǒng)開發(fā)當中來。
開源項目從來都是最好的學(xué)習(xí)教材，對于剛踏入無人機領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開源飛控項目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。目前在全球范圍內(nèi)，最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開源飛控系統(tǒng)。APM是由ArduPilot社區(qū)于2007年推出的；PX4則是是由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)發(fā)起的PX4全硬件項目升級而來的。相較于APM，PX4的顯著優(yōu)勢就是其系統(tǒng)架構(gòu)清晰，能讓開發(fā)者更好的理解整體的飛控系統(tǒng)。Dronecode是一個由Linux基金會主導(dǎo)無人機相關(guān)的非營利項目計劃，于2016年1月發(fā)表一個重大的里程碑，其中包括來自二十七個新成員所共同投資所開發(fā)出的無人機。Dronecode計劃的其中一個創(chuàng)始成員——高通技術(shù)公司，日前更擴大投資成為該計劃的白金級會員，同時也推出針對無人機開發(fā)平臺Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開發(fā)板，是基于高通Snapdragon 801處理器所研發(fā)，配合Dronecode PX4的開放原始碼軟體與強大的連接性，可打造出新型的消費性無人機，有助擴大整個無人機生態(tài)系統(tǒng)。PX4有可能會成為無人機操作系統(tǒng)的安卓。
各高校、企業(yè)流行的也是通過PX4進行無人機飛控開發(fā)的學(xué)習(xí)，然而飛行控制系統(tǒng)的開發(fā)仍然是一個復(fù)雜的系統(tǒng)工程，對于初入門開發(fā)者而言，會面對龐雜的各種學(xué)科體系的知識，若沒有師父領(lǐng)進門，恐怕對于飛控開發(fā)的“修行”會耗費極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對PX4研究已有很長時間，特別是對于姿態(tài)解算頗有心得。經(jīng)眾多開發(fā)者的建議，Summer老師決定發(fā)起Pixhawk開源飛控系統(tǒng)的培訓(xùn)課程，旨在幫助初創(chuàng)企業(yè)/新員工/高校學(xué)生團隊，能夠快速上手PX4飛控系統(tǒng)的學(xué)習(xí)開發(fā)。
培訓(xùn)內(nèi)容
第一部分
了解企業(yè)內(nèi)部對開源飛行控制系統(tǒng)PX4的了解程度以及企業(yè)未來的發(fā)展需求。主要就是關(guān)于企業(yè)內(nèi)部對無人機的了解程度。
第二部分
1 以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備（如果需要可以詳細講述）。
2 組裝、調(diào)參等。
第三部分
以PX4開源系統(tǒng)為主，分析整個飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開發(fā)平臺的搭建，開源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。
4 進程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
5 Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序（該部分需要考慮方向一致性問題），Summer團隊下一步的主要任務(wù)就是替換硬件平臺，這個可以做長期的技術(shù)支持哦。
6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，PX4默認使用的是CF，詳細結(jié)合互補濾波理論和代碼講解實現(xiàn)過程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細結(jié)合控制理論和代碼講解實現(xiàn)過程。
P.S. 因為Summer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對姿態(tài)這塊相當熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問題，還會結(jié)合PX4的實際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題，理論結(jié)合實際，這是最好不過的了。
6.3位置解算（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
6.4位置控制（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
P.S. 關(guān)于位置相關(guān)的，是summer團隊其他成員深入研究的，這部分會提供相當詳細的源代碼分析文檔。
7 飛行模式：command。
8 簡單的開發(fā)修改源代碼、如何實現(xiàn)簡單避障功能。
第四部分
相關(guān)參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機市場分析及前景預(yù)測（2016版）》報告。
關(guān)于上述未涉及到的部分如有需要培訓(xùn)的，summer可以推薦特定的培訓(xùn)老師。
聯(lián)系方式
本課程培訓(xùn)長期有效，詳情請聯(lián)系Summer咨詢~
為避免不必要麻煩，請務(wù)必聯(lián)系Summer本人！
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聯(lián)系人：summer
聯(lián)系QQ：1073811738
聯(lián)系郵箱：dxl0725@126.com
聯(lián)系電話：13814838574
本次課程時間與地點：
地點：蘇州工業(yè)園區(qū)。
開班時間：11月12、13號（周六周天）兩天。
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創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域現(xiàn)在最火爆的是什么？無疑是機器人和無人機。越來越多的巨頭和VC的青睞將機器人領(lǐng)域變成一個頗為吸引人的風(fēng)口，可是極高的技術(shù)門檻卻又擋住了一群想要進去的人。以發(fā)展的眼光來看，機器人必將會成為改變未來世界的一大助力。
無人機——作為空中機器人，已經(jīng)在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無人機的行業(yè)有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f未來還會有更多傳統(tǒng)行業(yè)會被無人機所補充完善甚至替代。由此產(chǎn)生的市場對于無人機的大腦——飛行控制系統(tǒng)，就有著大量的、多樣化的需求，假此機會，當下及將來，就有著更多的企業(yè)與個人加入到無人機飛控系統(tǒng)開發(fā)當中來。
開源項目從來都是最好的學(xué)習(xí)教材，對于剛踏入無人機領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開源飛控項目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。目前在全球范圍內(nèi)，最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開源飛控系統(tǒng)。APM是由ArduPilot社區(qū)于2007年推出的；PX4則是是由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)發(fā)起的PX4全硬件項目升級而來的。相較于APM，PX4的顯著優(yōu)勢就是其系統(tǒng)架構(gòu)清晰，能讓開發(fā)者更好的理解整體的飛控系統(tǒng)。Dronecode是一個由Linux基金會主導(dǎo)無人機相關(guān)的非營利項目計劃，于2016年1月發(fā)表一個重大的里程碑，其中包括來自二十七個新成員所共同投資所開發(fā)出的無人機。Dronecode計劃的其中一個創(chuàng)始成員——高通技術(shù)公司，日前更擴大投資成為該計劃的白金級會員，同時也推出針對無人機開發(fā)平臺Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開發(fā)板，是基于高通Snapdragon 801處理器所研發(fā)，配合Dronecode PX4的開放原始碼軟體與強大的連接性，可打造出新型的消費性無人機，有助擴大整個無人機生態(tài)系統(tǒng)。PX4有可能會成為無人機操作系統(tǒng)的安卓。
各高校、企業(yè)流行的也是通過PX4進行無人機飛控開發(fā)的學(xué)習(xí)，然而飛行控制系統(tǒng)的開發(fā)仍然是一個復(fù)雜的系統(tǒng)工程，對于初入門開發(fā)者而言，會面對龐雜的各種學(xué)科體系的知識，若沒有師父領(lǐng)進門，恐怕對于飛控開發(fā)的“修行”會耗費極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對PX4研究已有很長時間，特別是對于姿態(tài)解算頗有心得。經(jīng)眾多開發(fā)者的建議，Summer老師決定發(fā)起Pixhawk開源飛控系統(tǒng)的培訓(xùn)課程，旨在幫助初創(chuàng)企業(yè)/新員工/高校學(xué)生團隊，能夠快速上手PX4飛控系統(tǒng)的學(xué)習(xí)開發(fā)。
培訓(xùn)內(nèi)容
第一部分
了解企業(yè)內(nèi)部對開源飛行控制系統(tǒng)PX4的了解程度以及企業(yè)未來的發(fā)展需求。主要就是關(guān)于企業(yè)內(nèi)部對無人機的了解程度。
第二部分
1 以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備（如果需要可以詳細講述）。
2 組裝、調(diào)參等。
第三部分
以PX4開源系統(tǒng)為主，分析整個飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開發(fā)平臺的搭建，開源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。
4 進程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
5 Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序（該部分需要考慮方向一致性問題），Summer團隊下一步的主要任務(wù)就是替換硬件平臺，這個可以做長期的技術(shù)支持哦。
6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，PX4默認使用的是CF，詳細結(jié)合互補濾波理論和代碼講解實現(xiàn)過程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細結(jié)合控制理論和代碼講解實現(xiàn)過程。
P.S. 因為Summer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對姿態(tài)這塊相當熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問題，還會結(jié)合PX4的實際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題，理論結(jié)合實際，這是最好不過的了。
6.3位置解算（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
6.4位置控制（非本人研究范疇，但可以提供相關(guān)文檔）
P.S. 關(guān)于位置相關(guān)的，是summer團隊其他成員深入研究的，這部分會提供相當詳細的源代碼分析文檔。
7 飛行模式：command。
8 簡單的開發(fā)修改源代碼、如何實現(xiàn)簡單避障功能。
第四部分
相關(guān)參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機市場分析及前景預(yù)測（2016版）》報告。
關(guān)于上述未涉及到的部分如有需要培訓(xùn)的，summer可以推薦特定的培訓(xùn)老師。
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