“有時(shí)間嗎，一起去‘爽飛’呀?千萬(wàn)不要‘炸雞’‘提控回家’啊。”對(duì)于剛接觸無(wú)人機(jī)的新手小白來(lái)說(shuō)，對(duì)老飛手的這些對(duì)話是不是一頭霧水?今天就給各位解釋一些專業(yè)術(shù)語(yǔ)，方便大家更快熟悉無(wú)人機(jī)，開(kāi)始搞機(jī)的第一步。
“黑話”
爽飛：無(wú)人機(jī)飛行期間非常順利，心情愉悅的結(jié)束。
約飛：和朋友一起去飛無(wú)人機(jī)。
定釘子：指在GPS精度高，信號(hào)好，飛行環(huán)境好的情況下，無(wú)人機(jī)懸停定點(diǎn)很穩(wěn)，像釘好的釘子一樣牢固穩(wěn)定。
提控回家：無(wú)人機(jī)飛丟，找不回來(lái)，最后只有提著遙控器回家。
一鍵放生：一般指“一鍵返航”時(shí)無(wú)人機(jī)飛丟，飛丟的原因可能GPS失去信號(hào)、撞到障礙物或者是指南針受到干擾;或者在操控?zé)o人機(jī)的時(shí)候，超視距飛行，無(wú)人機(jī)信號(hào)與遙控信號(hào)中斷了，無(wú)人機(jī)無(wú)法返航。
炸雞：由于各種原因，無(wú)人機(jī)墜毀，摔機(jī)。與“炸機(jī)”同音。
果凍：無(wú)人機(jī)在航拍時(shí)，機(jī)身和云臺(tái)的抖動(dòng)導(dǎo)致視頻畫(huà)面卡頓，像果凍一樣震動(dòng)。(PS:解決果凍問(wèn)題，要從槳、電機(jī)、云臺(tái)等方面入手，如對(duì)漿做靜平衡(貼透明膠配平);選用平衡能力更好的無(wú)人機(jī)電機(jī);電機(jī)與槳和機(jī)身、云臺(tái)與機(jī)身均要連接緊固;使用減震云臺(tái)，通過(guò)減震球減小振動(dòng)等等方法解決該種情況。)
丟星：指GPS失去信號(hào)，無(wú)人機(jī)會(huì)失控，這時(shí)候的無(wú)人機(jī)就相當(dāng)于定時(shí)炸彈。
射漿：在無(wú)人機(jī)起飛前，由于螺旋槳的安裝不正確，或者是螺旋槳的設(shè)計(jì)有問(wèn)題，導(dǎo)致螺旋槳脫離電機(jī)，像子彈一樣飛射出去。此情況是很危險(xiǎn)的，飛行前一定要事先檢查好。
冗余：為增加可靠性，在必備系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加備份。比如使用雙IMU，在一個(gè)IMU故障時(shí)可由另一個(gè)IMU承擔(dān)其功能;六軸動(dòng)力有冗余，在單個(gè)電機(jī)缺少動(dòng)力時(shí)仍可飛行。
空中停車：一般是指無(wú)人機(jī)在空中飛行時(shí)，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
躥高：指在GPS模式下懸停時(shí)，無(wú)人機(jī)突然極速升高。
“專業(yè)術(shù)語(yǔ)”
電調(diào)：電調(diào)的作用是控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)速器。
蘑菇頭：圖傳設(shè)備。
三葉草：圖傳設(shè)備。
接收機(jī)：接受信號(hào)、控制飛機(jī)。
遙控器：發(fā)射信號(hào)、遙控飛機(jī)。
IOC：控制反轉(zhuǎn)。
指南針校準(zhǔn)：就是校準(zhǔn)飛控里的指南針，一般會(huì)讓飛機(jī)在原地旋轉(zhuǎn)進(jìn)行校準(zhǔn)。
修舵：調(diào)整舵機(jī)方位。
折疊槳：可以折疊的螺旋槳，更方便攜帶。
螺距：槳葉旋轉(zhuǎn)一周飛機(jī)所前進(jìn)的距離。
飛控：飛行控制系統(tǒng)。
GPS：定位系統(tǒng)。
電動(dòng)腳架：可以操控的無(wú)人機(jī)腳架。
舵機(jī)：是遙控模型控制動(dòng)作的來(lái)源。
興趣點(diǎn)環(huán)繞：設(shè)定一點(diǎn)，無(wú)人機(jī)可以以此點(diǎn)為中心進(jìn)行環(huán)繞。
失控返航：無(wú)人機(jī)失去控制自動(dòng)返航。
掉高：指的是無(wú)人機(jī)高度的降低，非人為操作原因。
機(jī)頭鎖定：方向鎖定。
回中：遙控桿回中。
副翼：控制無(wú)人機(jī)左右傾斜。
升降舵：控制無(wú)人機(jī)上升下降或者前后傾斜。
方向舵：控制無(wú)人機(jī)左右轉(zhuǎn)向。
油門(mén)：控制螺旋槳轉(zhuǎn)速。
定高：固定無(wú)人機(jī)的高度，無(wú)人機(jī)可以左右前后飄。
定點(diǎn)：固定無(wú)人機(jī)于一點(diǎn)。
刷鍋：環(huán)繞一個(gè)中心點(diǎn)做環(huán)繞飛行。
放電：電池或蓄電器釋放電能。
三軸云臺(tái)：相機(jī)的三腳架，可以活動(dòng)，三軸就是X，Y，Z這3個(gè)軸，圍繞這3個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
返航點(diǎn): 是指一發(fā)失效后，用剩余電量或者油量返回到出發(fā)地的最遠(yuǎn)距離點(diǎn)。
基本感度：飛機(jī)抵御其他因素干擾保持懸停的反應(yīng)快慢。
姿態(tài)感度：遙控打舵時(shí)飛機(jī)反應(yīng)的快慢。
上升氣流：地面空氣向上流動(dòng),這個(gè)地方就是上升氣流。
四面懸停：對(duì)尾，對(duì)左，對(duì)右，對(duì)頭四面定點(diǎn)懸停。
KV值: 電機(jī)在空載情況下每分鐘的轉(zhuǎn)速、電壓每提高1V，空載轉(zhuǎn)速提高的幅度。
PMU：是一種解決便攜設(shè)備電源管理的方案，本質(zhì)是測(cè)試電池的電壓來(lái)確定電源剩余電量的。
主控：主控芯片是主板或者硬盤(pán)的核心組成部分，是聯(lián)系各個(gè)設(shè)備之間的橋梁，也是控制設(shè)備運(yùn)行工作的大腦。
機(jī)架: 是指無(wú)人機(jī)的承載平臺(tái)，所有設(shè)備都是用機(jī)架承載起來(lái)飛上天上的。
模擬圖傳：模擬圖像傳送是指對(duì)時(shí)間(包括空間)和幅度連續(xù)變化的模擬圖像信號(hào)作信源和信道處理，通過(guò)模擬信道傳輸或通過(guò)模擬記錄裝置實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)的過(guò)程。一般用掃描拾取圖像信息和壓縮頻帶等信源處理方法得到圖像基帶信號(hào)，再用預(yù)均衡、調(diào)制等信道處理方法形成圖像通帶信號(hào)。
高清圖傳：數(shù)字化的圖像信號(hào)經(jīng)信源編碼和信道編碼，通過(guò)數(shù)字信道(電纜、微波、衛(wèi)星和光纖等)傳輸，或通過(guò)數(shù)字存儲(chǔ)、記錄裝置存儲(chǔ)的過(guò)程。數(shù)字信號(hào)在傳輸中的最大特點(diǎn)是可以多次再生恢復(fù)而不降低質(zhì)量。還具有易于處理、調(diào)度靈活、高質(zhì)量、高可靠、維護(hù)方便等優(yōu)于模擬傳輸?shù)钠渌攸c(diǎn)。
通道：表示幾個(gè)信號(hào)模式，一個(gè)通道相對(duì)應(yīng)一個(gè)信號(hào)，這個(gè)信號(hào)可以讓飛行器做出相應(yīng)的動(dòng)作，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個(gè)通道。用最常見(jiàn)的四軸無(wú)人機(jī)來(lái)舉例，四軸在控制過(guò)程中需要控制的動(dòng)作有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)，所以至少是4通道以上遙控器。
信道：是信號(hào)在通信系統(tǒng)中傳輸?shù)耐ǖ?，如果同一?chǎng)地內(nèi)多架飛機(jī)使用同一信道，圖傳會(huì)相互干擾。
壓差：無(wú)人機(jī)鋰電池由數(shù)塊電芯串并聯(lián)而成，通常電芯電壓相近，電芯最高與最低電壓的差值即是壓差，壓差過(guò)大則電池不宜繼續(xù)使用。
云臺(tái)：是安裝在三腳架上方，用來(lái)連接三腳架和相機(jī)的中間構(gòu)件。云臺(tái)用的比較多的是球形云臺(tái)和三維云臺(tái)。球臺(tái)靈活性更好，體積也稍小，對(duì)于精度要求不是特高的話可以考慮。三維云臺(tái)可以在單一維度方向做轉(zhuǎn)動(dòng)，適合對(duì)精度要求高的場(chǎng)合，但使用時(shí)相對(duì)麻煩一些，并且體積稍大，便攜性稍差。
過(guò)充：正常充電完畢后，繼續(xù)高電壓充電，使正極殘余的鋰離子繼續(xù)向負(fù)極轉(zhuǎn)移，但負(fù)極無(wú)法嵌入更多鋰離子，使鋰離子在負(fù)極表面以金屬鋰析出，造成枝晶等現(xiàn)象，出現(xiàn)隔離膜破損、電池短路、電解液泄露燃燒等危險(xiǎn)。
過(guò)放：電池正常放電至截止電壓后，繼續(xù)放電。由于負(fù)極中需要保持一定的鋰離子才能保持結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，過(guò)放使更多的鋰離子遷出，破壞了負(fù)極的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，造成負(fù)極不可逆的損壞。
平衡充：平衡充電是所有鋰電池組所需要的充電方式，但是很多小功率的應(yīng)用中實(shí)際是沒(méi)有平衡充電的，如大多數(shù)的筆記本電腦電池組，這樣做實(shí)際上對(duì)電池壽命的影響是相當(dāng)大的。
UAV：Unmanned Aerial Vehicle——無(wú)人駕駛飛機(jī)，簡(jiǎn)稱無(wú)人機(jī)。
FPV：First Person View——第一人稱主視角，無(wú)人機(jī)機(jī)載攝像頭的畫(huà)面可以實(shí)時(shí)傳輸?shù)斤w行眼睛或者屏幕上，讓飛手通過(guò)第一視角飛行。
VR：Virtual Reality——虛擬現(xiàn)實(shí)，與FPV結(jié)合，會(huì)有種自己真實(shí)在飛的感覺(jué)而不是操控飛機(jī)在飛，沉浸于虛擬的立體世界。
AR：Augmented Reality——增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，把虛擬信息與現(xiàn)實(shí)畫(huà)面疊加，與FPV結(jié)合，可以設(shè)計(jì)出空戰(zhàn)等故事，仿佛自己真實(shí)參與這場(chǎng)空戰(zhàn)。
GNSS：Global Navigation Satellite System——全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。GPS、格洛納斯、北斗伽利略，都統(tǒng)稱為GNSS。
GPS：Global Positioning System——GPS全球定位系統(tǒng)，美國(guó)的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，目前國(guó)內(nèi)的手機(jī)導(dǎo)航、車載導(dǎo)航、定位軟件、無(wú)人機(jī)等基本都是靠這個(gè)定位的。
GLONASS：GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM——格洛納斯全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，俄羅斯的衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)。
GALILEO：伽利略，歐洲的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
BD：BEI DOU——北斗，中國(guó)的衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)。
IMU：Inertial measurement unit——慣性測(cè)量單元，有三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)，可以推算出飛機(jī)的姿態(tài)。
MEMS：Micro Electro Mechanical System——微型機(jī)電系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)上能安裝那么多傳感器輔助定位都是因?yàn)樗?/p>
RC：無(wú)線電遙控(Radio control)
FCC：美國(guó)聯(lián)邦通訊委員會(huì)(Federal Communications Commission)
CE：歐洲統(tǒng)一(European Conformity)
PID：比例、積分、微分控制(比例(proportion)、積分(integral)、導(dǎo)數(shù)(derivative))
AOPA：中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)(AOPA-China)。
DGPS：差分系統(tǒng)(Differential Global Positioning System)，與基準(zhǔn)站比較提高無(wú)人機(jī)的定位精度，不光有RTK，還有RTD。
RTK：載波相位差分(Real - time kinematic)，比較建立在已知點(diǎn)的基準(zhǔn)站所接收到的GPS載波，來(lái)剔除無(wú)人機(jī)上GPS定位的誤差，可以把精度提高到厘米級(jí)。
RTD：實(shí)時(shí)偽距差分(real-time kinematic pesudorange difference)，比RTK低檔的差分技術(shù)，比較的是GPS設(shè)備與衛(wèi)星間的距離，精度為“亞米級(jí)”，就是誤差不到1米。
CEP：圓概率誤差(circular error probable)，定位結(jié)果的50%在此半徑的圓內(nèi)。
PPM：百萬(wàn)分之一(Parts Per Million)，有些RTK的定位精度標(biāo)稱為1cm+1ppm，意思就是說(shuō)無(wú)人機(jī)與基準(zhǔn)站的距離的百萬(wàn)分之一+1厘米。當(dāng)然，精度與距離并非線性關(guān)系，可以理解為在10公里以內(nèi)成立。
POS：定位定向系統(tǒng)( position and orientation system)，里邊有IMU和DGPS，可以生成實(shí)時(shí)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，為航測(cè)(航空攝影測(cè)量)作數(shù)據(jù)支撐。
Lidar：激光雷達(dá)(Light Detection And Ranging)，做三維航測(cè)用的豪華裝備，精度高但是價(jià)格昂(三維建模也可以用較廉價(jià)的傾斜攝影測(cè)量)。
SAR：合成孔徑雷達(dá)(Synthetic Aperture Radar)
API：應(yīng)用程序編程接口(Application Programming Interface)，無(wú)須更改飛控的源碼就可以實(shí)現(xiàn)附加的功能，這樣可以保證飛控的穩(wěn)定性。
在無(wú)人機(jī)“約飛”時(shí)候，會(huì)遇上許許多多的不確定現(xiàn)象，不想“一鍵放生”，每一次都應(yīng)該檢測(cè)無(wú)誤后再開(kāi)始飛行，就可以減少出現(xiàn)“果凍”現(xiàn)象、“射槳”情況;使用高質(zhì)量的無(wú)人機(jī)配件，可以保證無(wú)人機(jī)不會(huì)“空中停車”、“躥高”、“果凍”;在飛行時(shí)候，可以提前“定釘子”，避免“炸機(jī)”的發(fā)生，以致于“提控回家”，希望大家每次飛行都是“爽飛”。
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