?12月8日上午，世界智能制造大會(huì)分論壇之“2017全球無(wú)人機(jī)峰會(huì)”在南京青年國(guó)際會(huì)議中心舉行。

在會(huì)上，南京航空航天大學(xué)無(wú)人機(jī)研究院副總工程師黃大慶深入探討了“蜂群”無(wú)人機(jī)的技術(shù)分解以及當(dāng)前國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。他把“蜂群”無(wú)人機(jī)技術(shù)簡(jiǎn)化到四個(gè)方面，第一控制，第二規(guī)劃、第三感知、第四通訊。

南京航空航天大學(xué)無(wú)人機(jī)研究院副總工程師黃大慶/圖 來(lái)源宇辰網(wǎng)

以下是宇辰網(wǎng)整理的演講全文：

今天我講的內(nèi)容是現(xiàn)在比較時(shí)髦，無(wú)人機(jī)界每年都會(huì)推出各式各樣新技術(shù)，目前這兩年推出了一個(gè)新技術(shù)：“蜂群”無(wú)人機(jī)的協(xié)同飛行。

先介紹一下，我來(lái)自南京航空航天大學(xué)無(wú)人機(jī)研究院，我們無(wú)人機(jī)研究院是國(guó)內(nèi)最早研究無(wú)人機(jī)單位，我們當(dāng)年在核實(shí)驗(yàn)取樣無(wú)人機(jī)，鉆到蘑菇云當(dāng)中把碎片取出來(lái)，就是用的我們的無(wú)人機(jī)，這是第一個(gè)。第二個(gè)我們有工信部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，目前無(wú)人機(jī)在全國(guó)沒(méi)有國(guó)家實(shí)驗(yàn)室，也沒(méi)有國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，我們這個(gè)實(shí)驗(yàn)室是目前國(guó)家級(jí)的，國(guó)內(nèi)的最高等級(jí)的實(shí)驗(yàn)室，很多無(wú)人機(jī)學(xué)術(shù)問(wèn)題在里面討論，無(wú)人機(jī)檢測(cè)、技術(shù)上面的一些探討，都可以在這做。

今天講三個(gè)方面，國(guó)內(nèi)外研究情況、“蜂群”無(wú)人機(jī)技術(shù)怎么樣分解、我們當(dāng)前研究現(xiàn)狀。

首先是國(guó)外研究情況，僅以美國(guó)為例，為什么僅以美國(guó)為例，其他國(guó)家也沒(méi)有，美國(guó)五角大樓的戰(zhàn)略能力辦公室與行軍航空系統(tǒng)司令部共同發(fā)布了。2017年1月，用F18，就是大黃蜂撒了一批無(wú)人機(jī)，做了一個(gè)實(shí)驗(yàn);在去年10月份，在中國(guó)湖，這是美國(guó)一個(gè)湖，他們也做了“蜂群”的無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)，要達(dá)到的目的就是，如果有人機(jī)帶無(wú)人機(jī)協(xié)同飛行(不帶大型無(wú)人機(jī)，而是帶小型無(wú)人機(jī))，飛到當(dāng)?shù)厣峡蔗尫畔聛?lái)，比如說(shuō)一千架，每個(gè)無(wú)人機(jī)尋自己目標(biāo)攻擊、偵查、對(duì)抗，這是一種新戰(zhàn)術(shù)，即“蜂群”戰(zhàn)術(shù)。

第二，美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局，就是DARPA，美國(guó)軍用新技術(shù)都從這里出來(lái)，在惠靈頓正在做一個(gè)小精靈計(jì)劃和一個(gè)攻擊“蜂群”戰(zhàn)術(shù)的項(xiàng)目，這兩個(gè)項(xiàng)目是美國(guó)DARPA做的，內(nèi)容也跟前面一樣。

第三，美國(guó)海軍研究辦公室，跟剛才講的海軍不是一家，做一個(gè)“蝗蟲(chóng)計(jì)劃”，也是多架無(wú)人機(jī)一起飛行，一起執(zhí)行任務(wù)，各個(gè)價(jià)值很低小型無(wú)人機(jī)共同來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)大目標(biāo)，你打我一架不值錢(qián)，還要消耗很多導(dǎo)彈，拼消耗你也拼不過(guò)我，我還很多，我第二批又來(lái)了，這是一個(gè)新的發(fā)展方向?，F(xiàn)在美國(guó)的無(wú)人機(jī)路線圖中間，群還沒(méi)有加進(jìn)去，美國(guó)很愿意搞路線圖，非常愿意做計(jì)劃類(lèi)工作，還沒(méi)做先把計(jì)劃做好，先把發(fā)展方向做好。而且美國(guó)無(wú)人機(jī)路線圖經(jīng)常換，一換就是20年。我國(guó)軍方在軍改之前，無(wú)人機(jī)專(zhuān)業(yè)組和空8所一起編了國(guó)家軍用無(wú)人機(jī)路線圖。今年中國(guó)航空學(xué)會(huì)下面有無(wú)人機(jī)分會(huì)，我們也參與編寫(xiě)了民用無(wú)人機(jī)路線圖，今年整個(gè)無(wú)人機(jī)的學(xué)術(shù)會(huì)議就在南航主辦，這些活動(dòng)都是為了要發(fā)展新技術(shù)。

由此可見(jiàn)，僅僅美國(guó)五角大樓至少已經(jīng)有三個(gè)組織在搞“蜂群”類(lèi)，或者無(wú)人機(jī)群類(lèi)的研究了。小的無(wú)人機(jī)用群實(shí)現(xiàn)，下面是他提出這段話，“蜂群”無(wú)人機(jī)幾乎有無(wú)限能力，科技突破敵人防御，形成安全的、能自我恢復(fù)的通信網(wǎng)絡(luò)，如果被打掉幾個(gè)，還會(huì)重新組合，通訊網(wǎng)絡(luò)組合起來(lái)提供網(wǎng)絡(luò)偵查、搜索和救援模式識(shí)別，可以用復(fù)雜計(jì)算，把他們與其他信息源融合起來(lái)。

這是國(guó)外的情況。國(guó)內(nèi)什么情況?我自豪地告訴大家，我國(guó)目前進(jìn)入新時(shí)代了，十九大以后，我們國(guó)內(nèi)一點(diǎn)都不比國(guó)外差，現(xiàn)在十三五軍方預(yù)演，陸軍直接公布我們?cè)诟愣鄼C(jī)協(xié)同無(wú)人機(jī)，我所在的這個(gè)科技組就中了這個(gè)標(biāo)，現(xiàn)在裝發(fā)(裝備發(fā)展部)、海軍、軍科也有多個(gè)類(lèi)似項(xiàng)目，我們也在積極參與。

民口，中國(guó)的民口是科技部管，現(xiàn)在叫國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃，也有很多這樣的項(xiàng)目，今年上半年我們報(bào)了，但是很遺憾沒(méi)中標(biāo)，2018年指南我已經(jīng)看到了也有很多類(lèi)似項(xiàng)目，警用反恐的一個(gè)項(xiàng)目這個(gè)月就能出結(jié)果，實(shí)飛方面，電科院有119架固定翼。亞運(yùn)會(huì)也會(huì)有1000多架飛機(jī)，今年上半年我們重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室有20架，批量還比較小。

“蜂群”無(wú)人機(jī)技術(shù)分解。“蜂群”這件事情，動(dòng)物首先有先天性、原始性，原始性有的動(dòng)物協(xié)調(diào)性好，有的協(xié)同性差，差別就是后天學(xué)習(xí)，和社會(huì)形態(tài)的學(xué)習(xí)。它要有四個(gè)方面的技術(shù)，下面會(huì)講到，現(xiàn)在研究蟻群已經(jīng)有很多成果了，大學(xué)里有蟻群算法，老師帶學(xué)生做，鳥(niǎo)群算法，魚(yú)群算法，這兩個(gè)是有特點(diǎn)的，你在海灘上放一個(gè)鞭炮，所有的魚(yú)往一個(gè)方向飛，不碰撞，魚(yú)在一起游，有碰撞，但是魚(yú)鱗比較滑也不會(huì)出大問(wèn)題，但是蜜蜂不一樣，到處飛都不碰撞，而且能把一個(gè)協(xié)調(diào)的任務(wù)完成好。

所以“蜂群”目前是比較時(shí)髦，要研究研究，我們僅以“蜂群”為例，我們專(zhuān)門(mén)請(qǐng)教了農(nóng)業(yè)大學(xué)的動(dòng)物專(zhuān)家，我們得到了幾條的結(jié)果。

第一，弱中心自主飛行，每一個(gè)蜜蜂是自主飛行，蜂王不太指揮的，每個(gè)個(gè)體都是同等級(jí)個(gè)體;第二，工蜂就是做工的蜜蜂，飛行前就知道目的，他要采蜜，行進(jìn)期間他是經(jīng)常變化的，變化飛行軌跡和飛行目的性，第三，它有幾種感知傳感器并存，但是有沒(méi)有定量測(cè)試?不知道。我們?nèi)藳](méi)有，我看你就能知道遠(yuǎn)近，就定性，你離我近一點(diǎn)，這個(gè)物體大一點(diǎn)，但是沒(méi)有定量，我們倆到底是兩米、三米還是五米，那么通訊是有的，“蜂群”啊，但是估計(jì)大家都能通訊，我們?nèi)俗灾骶W(wǎng)絡(luò)通訊，人相互之間都科技同群，這種通訊方式叫自主網(wǎng)絡(luò)同群，接下來(lái)的6G就是自主網(wǎng)絡(luò)通訊，要達(dá)到的目的，1+1+1??要大大的大于N，如果加起來(lái)等于N就沒(méi)有意義?？墒?ldquo;蜂群”，我們研究下來(lái)，它大于N，但大得不多，真正大得多的是狼群，這是什么概念?如果黑社會(huì)的組織打架，沒(méi)有什么太好的組織，一幫人跟一幫人打不行，打到最后基本上跟個(gè)體打架加起來(lái)差不多，可是有高級(jí)指揮員指揮的軍隊(duì)打仗，以少勝多戰(zhàn)例很多，指揮組織能力體會(huì)出來(lái)，你一定要像狼群一樣有極好組織能力，獲勝可能性更大，我們后來(lái)發(fā)現(xiàn)“蜂群”，美國(guó)人叫的“蜂群”不好，他是用會(huì)飛的動(dòng)物形容這個(gè)事件，如果有飛狼肯定比他還好。

我們把它簡(jiǎn)化講四個(gè)方面，第一控制，第二規(guī)劃、第三感知、第四通訊。第一個(gè)方面，每個(gè)個(gè)體行為自主控制并與群體控制協(xié)調(diào)一致;第二分解技術(shù)，事先的行為分配，任務(wù)分配與事中重新分配;第三個(gè)體相互之間與環(huán)境之間的感知與測(cè)量，感知規(guī)避與導(dǎo)航技術(shù);第四個(gè)體之間能交換信息和中轉(zhuǎn)信息，就是自主組織網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)。

下面匯報(bào)一下我們目前在做的情況，跟美國(guó)也不差多少。

第一個(gè)技術(shù)就是協(xié)同控制，很多架無(wú)人機(jī)在天上協(xié)同控制是什么情況。首先是中心控制，地面一個(gè)點(diǎn)控制天上很多飛機(jī);第二個(gè)是長(zhǎng)摻控制方式，可以由有人機(jī)帶無(wú)人機(jī);第三個(gè)規(guī)避，內(nèi)部不能碰撞，一群飛機(jī)碰到一起就麻煩了，專(zhuān)門(mén)有控制算法，這兩個(gè)飛機(jī)一旦靠近了，自動(dòng)分開(kāi)。這就是算法保障;第四是一字長(zhǎng)蛇，這種方式在叢林作戰(zhàn)，山林作戰(zhàn)，或者城市作戰(zhàn)很需要，我只要控制一個(gè)長(zhǎng)機(jī)鉆進(jìn)去，所有的飛機(jī)都跟著它軌跡一起鉆進(jìn)去。能看見(jiàn)后面的飛機(jī)跟著前面的飛機(jī)走。

第二個(gè)技術(shù)是規(guī)劃技術(shù)，四架飛機(jī)有八個(gè)目標(biāo)，怎么樣把航線規(guī)劃出來(lái)，現(xiàn)在我們已經(jīng)做到100個(gè)飛機(jī)100個(gè)目標(biāo)怎么規(guī)劃，各種規(guī)劃方式，最大的效率、模式，一架飛機(jī)都不損失把任務(wù)執(zhí)行完，最快的模式，我情愿損失飛機(jī)，也要把敵人的點(diǎn)攻下來(lái)。

第三個(gè)感知與規(guī)避，目前我們做的是視覺(jué)算法，兩個(gè)點(diǎn)不同，測(cè)距、盡量做到定量視覺(jué)算法

第四個(gè)自主網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)點(diǎn)相互之間都傳數(shù)據(jù)，這個(gè)自主網(wǎng)絡(luò)設(shè)備我們裝上去做實(shí)驗(yàn)，然后又弄了20架小的旋翼機(jī)，我們要實(shí)現(xiàn)兩架固定翼在空中指揮20架旋翼機(jī)。

目前我們?cè)趪?guó)內(nèi)外首次做到這兩點(diǎn)，第一點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了兩種個(gè)性無(wú)人機(jī)混合編隊(duì)規(guī)劃與控制，初步實(shí)現(xiàn)了子機(jī)跟隨母機(jī)的飛行模式，這是軍用很需要的。第二實(shí)現(xiàn)了多無(wú)人機(jī)之間的通訊與感知，而不是通過(guò)WIFI方式，是通過(guò)自主網(wǎng)絡(luò)的方式實(shí)現(xiàn)的。

本次峰會(huì)除了豐富的演講內(nèi)容外，峰會(huì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置了無(wú)人機(jī)展示區(qū)。來(lái)自中云圖、樂(lè)樂(lè)飛、奇蛙科技、江蘇啟飛、?；锰炜盏榷嗉医K本土企業(yè)展示了自主研發(fā)、代理經(jīng)營(yíng)的多種無(wú)人機(jī)，涵蓋了工業(yè)巡檢、農(nóng)業(yè)植保、消費(fèi)體驗(yàn)等多領(lǐng)域、多用途的無(wú)人機(jī)先進(jìn)產(chǎn)品和相關(guān)配件。

此次2017全球無(wú)人機(jī)峰會(huì)的成功舉辦，不僅為2017世界智能制造大會(huì)注入了活力，同時(shí)也為江蘇省的無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供了良好的交流平臺(tái)。