圖3定位導航仿真

　　2導航實測

　　在實際中，控制TurtleBot需要兩臺PC，即TurtleBotPC與用戶PC，其中TurtleBot PC主要用于控制TurtleBot機器人的運動，用戶PC是人機交互端，可顯示TurtleBotPC發(fā)送過來的圖像信息以及向TurtleBot PC發(fā)送控制命令，兩個PC之間通過無線網(wǎng)絡并以主題的形式進行通信。

　　首先配置TurtleBotPC與用戶PC的IP地址，使兩者接入同一無線網(wǎng)絡。

　　然后在TurtleBotPC上分別運行命令：

　　$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

　　$ roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

　　其次在用戶PC上運行如下命令，啟動Rviz：

　　$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

　　運行結(jié)果如圖4所示

圖4啟動TurtleBot導航實驗

　　在用戶PC中啟動Rviz之后，可在Rviz上看到TurtleBot周圍有一簇綠色的小箭頭，如圖5所示。這些綠色的箭頭是amcl反饋的機器人的位姿范圍，箭頭越分散說明位姿越不確定。因此，我們需要在地圖中設置TurtleBot機器人的實際位置和方向，即TurtleBot在環(huán)境中的實際位姿與地圖中的位姿相匹配，以保證準確的定位。首先點擊Rviz工具欄上的2DPose Estimate，然后點擊地圖上TurtleBot實際所在的大概位置點，調(diào)整綠色箭頭的方向，使其與TurtleBot的實際方向一致。如果激光掃描的結(jié)果與環(huán)境邊界重合，則說明TurtleBot在地圖上的位姿與實際相符，否則重新調(diào)整。

圖5 TurtleBot初始狀態(tài)

　　設置TurtleBot的初始位姿之后，可以使用2DNav Goal工具設置TurtleBot的目標位姿。TurtleBot機器人的導航定位結(jié)果如圖6所示。