Bo Lorentzen近期拜訪了SkyViper（一種玩具類無(wú)人機(jī)）的生產(chǎn)商——無(wú)人機(jī)極客Matt Morton，他們就SkyRocket公司近期即將發(fā)布的無(wú)人機(jī)新品進(jìn)行了一系列討論， 并對(duì)ArduPilot團(tuán)隊(duì)提供的技術(shù)支持給予了極高的評(píng)價(jià)和肯定。ArduPilot核心開(kāi)發(fā)者的鼎力支持，促使項(xiàng)目順利進(jìn)行，超過(guò)預(yù)期。

  眾所周知，軟件上多傳感器的融合算法可以提高飛行穩(wěn)定性。但對(duì)于SkyViper這種輕巧便攜的玩具類無(wú)人機(jī)而言，是無(wú)法做到多冗余傳感器的，所以ArduPilot團(tuán)隊(duì)面臨的挑戰(zhàn)就是當(dāng)只有單一傳感器時(shí)如何保證無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定性。

  在飛行過(guò)程中， 隨著飛行高度的增加，飛機(jī)姿態(tài)變化對(duì)光流數(shù)據(jù)的影響會(huì)越來(lái)越大！導(dǎo)致的后果是飛機(jī)來(lái)回?fù)u晃，不穩(wěn)定。市面上其他的玩具類無(wú)人機(jī)或是性價(jià)比高的無(wú)人機(jī)，宣稱他們的產(chǎn)品也有光流傳感器，他們確實(shí)有，但是一旦飛行高度超過(guò)四五米，將看到他們的光流傳感器失效，飛機(jī)偏離。SkyRocket最新產(chǎn)品使用了帶有ArduPilot固件的光學(xué)傳感器，大大提高了室內(nèi)飛行的穩(wěn)定性。以下采訪視頻中有提到，SkyRocket曾經(jīng)在停車(chē)場(chǎng)對(duì)他們的產(chǎn)品進(jìn)行測(cè)試，無(wú)人機(jī)飛到三十米高的時(shí)候，仍可以保持懸停。這全部歸功于ArduPilot團(tuán)隊(duì)，他們通過(guò)獲取大氣壓傳感器的數(shù)據(jù)結(jié)合光流傳感器，對(duì)無(wú)人機(jī)的高度和平行位移進(jìn)行準(zhǔn)確的算法融合，從而提高無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定性。

  另一方面，塑料機(jī)架容易扭曲變形，電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，可能導(dǎo)致螺旋槳脫落。Matt確實(shí)從ArduPilot社區(qū)的測(cè)試者那里得到了很多反饋——有時(shí)候振動(dòng)過(guò)多。Matt解釋說(shuō)當(dāng)制造成百上千臺(tái)機(jī)架時(shí)，并非每一臺(tái)電機(jī)都能百分百無(wú)誤。 所以軟件必須允許制造缺陷。這也引出另一個(gè)挑戰(zhàn)，ArduPilot團(tuán)隊(duì)需要在軟件上協(xié)助，允許每一臺(tái)機(jī)架都會(huì)存在一點(diǎn)差異。

  SkyRocket跟ArduPilot的合作，除了解決一些硬件技術(shù)上的難點(diǎn)外，在產(chǎn)品上使用了ArduPilot開(kāi)源軟件。通過(guò)專屬app，用戶可自行登錄和修改飛行模式，定期更新軟件，用戶體驗(yàn)大大提升。

  在本次談話中Matt特別鳴謝參與項(xiàng)目的ArduPilot社區(qū)的核心開(kāi)發(fā)者Andrew Tridge, Peter, Paul, Leonard和Randy。

  另外告訴大家一個(gè)好消息：Paul Riseborough、Leonard Hall、Randy Mackay三位核心開(kāi)發(fā)者，連同其他開(kāi)發(fā)者將于今年10月15日-16日來(lái)到中國(guó)蘇州，在第二屆ArduPilot全球無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)者大會(huì)上帶來(lái)精彩分享。想與開(kāi)發(fā)大牛們面對(duì)面交流的小伙伴，請(qǐng)不要錯(cuò)過(guò)這個(gè)難得的機(jī)會(huì)！

  Paul Riseborough，負(fù)責(zé)開(kāi)發(fā)各種在線估計(jì)算法，主要包括飛控導(dǎo)航算法，擴(kuò)展卡爾曼濾波器EKF和空速傳感器校準(zhǔn)。

  Leonard Hall，多旋翼控制開(kāi)發(fā)專家，負(fù)責(zé)ArduPilot多旋翼無(wú)人機(jī)代碼的許多核心部分，包括姿態(tài)，導(dǎo)航和電機(jī)控制庫(kù)等關(guān)鍵部分。

  Randy Mackay，ArduCopter多旋翼項(xiàng)目帶頭人，人氣最高的社區(qū)維護(hù)者。

  企業(yè)專場(chǎng)

  今年大會(huì)除了兩天干貨滿滿的分享沙龍外，依然跟去年一樣開(kāi)辟了企業(yè)專場(chǎng)——為各無(wú)人機(jī)企事業(yè)單位設(shè)置了一對(duì)一專屬商務(wù)會(huì)議分會(huì)場(chǎng)。除了SkyRocket公司，去年參加第一屆開(kāi)發(fā)者大會(huì)企業(yè)專場(chǎng)的企業(yè)普遍反映，從一對(duì)一會(huì)議中收獲不小，部分企業(yè)在會(huì)議后無(wú)論是在技術(shù)上還是產(chǎn)品銷量上都有了一定程度的突破。

  硬件開(kāi)發(fā)上的難題

  無(wú)人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定和控制方面的問(wèn)題

  機(jī)型調(diào)試或是增加功能上的瓶頸

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  無(wú)論是硬件上的煩惱還是軟件開(kāi)發(fā)上的困惑，ArduPilot社區(qū)的開(kāi)發(fā)者們都能協(xié)助貴司，幫助貴司大大節(jié)約開(kāi)發(fā)成本，其中包括最寶貴的時(shí)間成本。